如果是以任意速度恒速前进，它是如何区分扰动和人为有意识的前后倾斜呢？
是靠那个把手吗？ 等住高楼观望，请各位继续。 回复【95楼】andyhuang
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是你陀螺仪的原因，松下的和程序的陀螺仪不是一个类型的 回复【111楼】zixo
回复【95楼】andyhuang
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是你陀螺仪的原因，松下的和程序的陀螺仪不是一个类型的
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有可能，测试的时候感觉程序问题应该不大，但是我买的陀螺仪是按照他提供的型号没错。
不知道您有什么好建议！ 研究之中！还有很多要解决的问题。不是一安装上去就OK了 即使是同样型号也还不一定合适。因为 参数的飘逸 就造成很多不适应。尤其是陀螺仪的中点电压 呵呵 这个需要好好研究 回复【97楼】ostrich12
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我的车总是不停的摇摆，并且幅度越来越大。调整以上各参数也不行。
我用的是ewts84和mma7260 5v参考电压。
是你陀螺仪的原因，松下的和程序的陀螺仪不是一个类型的 并且参数不一致 刷新率太低 好处是滤波可以适当减少 但是反应会迟钝 并且 因为参数都不一样 不适合 另外摇摆是误差积累的原因
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另外 mma7260只是在1.5g是线性的 其他都是非线性的 而且白噪声大 干扰也大 感觉就是回复【114楼】zixo
回复【97楼】ostrich12
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我的车总是不停的摇摆，并且幅度越来越大。调整以上各参数也不行。
我用的是ewts84和mma7260 5v参考电压。
是你陀螺仪的原因，松下的和程序的陀螺仪不是一个类型的 并且参数不一致 刷新率太低 好处是滤波可以适当减少 但是反应会迟钝 并且 因为参数都不一样 不适合 另外摇摆是误差积累的原因
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另外 mma7260只是在1.5g是线性的 其他都是非线性的 而且白噪声大 干扰也大
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感觉就是你所说的，但不知如何补偿，程序内的参数不知如何调整。 楼上的，板子哪搞的，能否给我一份，一起搞一搞 andyhuang 能给我套板子吗？
山东省潍坊市健康东街326号李_鹏18678099007 顺丰快递到付 我也需要一套板，怎么联系你们啊。./emotion/em053.gif 回复【81楼】dbvwsp
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你的套件做好了吗，电机用什么样的，套件多少钱一套。 回复【31楼】andyhuang
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我想要一套板子，还有吗。 板子还有几块，都是寄出去后快递无法联络到人退回的。
最近都比较忙没有时间调试，马达回来后测试了下，发现陀螺漂移很大啊。
可能是元件质量问题。等手头的案子闲了再继续吧。
不知道楼主现在进展如何？ 回复【121楼】andyhuang
板子还有几块，都是寄出去后快递无法联络到人退回的。
最近都比较忙没有时间调试，马达回来后测试了下，发现陀螺漂移很大啊。
可能是元件质量问题。等手头的案子闲了再继续吧。
不知道楼主现在进展如何？
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多少钱一套板子我好打钱给你，留个手机号:13513358050短信给我。qq:109097534
尚伦 ，13513358050 ， ，河北省 秦皇岛市 海港区 文化路劝业场一楼 新宇电脑 ，066000 扳子都是免费送的，你出个快递费就好了。
下午发给你，祝你成功！ 回复【123楼】andyhuang
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还有板可否送一套我？要如何联系？？ 回复【124楼】cooleaf 老陈
回复【123楼】andyhuang
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还有板可否送一套我？要如何联系？？
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哈哈，你运气不错。还有最后一套。
先说明，这个板是抄别人的，我不保证能用哦。
给联系方式我快递给你。 回复【125楼】andyhuang
回复【124楼】cooleaf 老陈
回复【123楼】andyhuang
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还有板可否送一套我？要如何联系？？
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哈哈，你运气不错。还有最后一套。
先说明，这个板是抄别人的，我不保证能用哦。
给联系方式我快递给你。
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北京市海淀区XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX。 回复【123楼】andyhuang
扳子都是免费送的，你出个快递费就好了。
下午发给你，祝你成功！
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谢谢你，以后有什么不懂得还要向你请教。 回复【127楼】jiayuanlixin
回复【123楼】andyhuang
扳子都是免费送的，你出个快递费就好了。
下午发给你，祝你成功！
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谢谢你，以后有什么不懂得还要向你请教。
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请教谈不上，我也是从头做起。希望大家会聚在一起，共同解决这个事情。
以上有留联系方式的都已经快递出去了，请注意查收。
借楼主的东道位，有什么进展就发在这里吧。 终于有点时间闲下来，先发点我的进展，不多说，看图
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_44/ourdev_669039GT81MT.jpg
集体照 (原文件名:20110819997.jpg)
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_44/ourdev_669040II3FZY.jpg
450W马达 (原文件名:20110819998.jpg)
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_44/ourdev_669041Z8J5T2.jpg
电池 (原文件名:201108191000.jpg)
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_44/ourdev_669042YHCLM3.jpg
主板1 (原文件名:201108191005.jpg)
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_44/ourdev_669043T9BGZA.jpg
主板2 (原文件名:201108191001.jpg)
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_44/ourdev_669044RKWGM4.jpg
传感器板 (原文件名:201108191002.jpg)
手机照的，不清晰，凑合看吧 做得很漂亮哦，电机是什么型号？AFS1020Z-2？？ 450W，这功率是不是太大了？ IDG-300好象现在没货哟，等板子到手后再做块传感器的小板，将传感器换成IDG-500或者LPR530。
多谢：andyhuang ！！ 大家看看用薄饼电机+有齿轮圈=减速电机这种方案有可行性吗
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_44/ourdev_669118Q5DREG.jpg
薄饼电机=省电 (原文件名:6960K9O@DK(V%G}Y~L6R2{9.jpg)
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_44/ourdev_669119O5R0IU.jpg
有齿车轮=减速器 (原文件名:{FM9$Q$ 回复【130楼】cooleaf 老陈
做得很漂亮哦，电机是什么型号？afs1020z-2？？ 450w，这功率是不是太大了？
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马达型号：MY1020Z-2DC24V
陀螺仪用IDG-500当然更好。
上面这个电机看上去功率应该不够吧，毕竟是载人的，不是玩具。 回复【133楼】andyhuang
回复【130楼】cooleaf 老陈
做得很漂亮哦，电机是什么型号？afs1020z-2？？ 450w，这功率是不是太大了？
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马达型号：my1020z-2dc24v
陀螺仪用idg-500当然更好。
上面这个电机看上去功率应该不够吧，毕竟是载人的，不是玩具。
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这个减速方式不同，可能不只是10:1的转速了，力度应该不成问题，只是车架设计有难度了。 我在网上也搜了N回了，没找到合适而且好装的电机，找到电机与轮子配套就更难了，看来只能退而求其次了，找个凑合着能用的先！！ 看看你们做吧 机械部分 我是盲 等你们做好了 整个套件啥的玩玩 回复【125楼】andyhuang
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感谢，andyhuang, PCB我收到了，多谢了！！
争取这两天把板给焊出来，元件我基本都有了，就差那个ATTINY25的片子了。 感谢，andyhuang, PCB我收到了，谢了！！
板子做工不错，
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_44/ourdev_669610C2COSK.jpg
收到的板子，包装好不错。抓紧买件，实验一下。 (原文件名:110820-1121.jpg) http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_44/ourdev_669909LRWMEI.jpg
主按板 (原文件名:IMG_20110822_084505.jpg)
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_44/ourdev_669910P2CHUJ.jpg
传感器板 (原文件名:IMG_20110822_084714.jpg)
我的传感器板IDG-300好象工作不正常，换了一片照样不正常，有可能是买到假货了，我在万能板上搭的LPR530测试其工作正常。建议能联系上andyhuang，交换一下PCB文件，我用的是AD9画的。画了一套ZZAAG的板打样回来了，目前测试基本正常（传感器用的是ADXL320，LPR530）。还画了另一版，传感器用的是ADXL320+IDG-500。不知道andyhuang愿意与否？？ http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_44/ourdev_669930ZPGL99.JPG
adxl3xx+LPR5X0 (原文件名:bbb.JPG)
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_44/ourdev_669931G41V0V.JPG
adx3xx+IDG4/500/650 (原文件名:aaa.JPG)
图注写反了！
我画的PCB部分截图。谁有Elektor Wheelie的PCB可以互相交换，邮件联系吧。 以上画的图都是三次打样实验后，目前没有发现错误的版本，应当可以直接使用，传感器那块我也弄成可换小板的模式，也可以不加小板直接焊接在板上，目前有两个版本，一个是ADXL3XX+LPR5XX的小板，一个是ADXL3XX+IDG4\5\650版本。 回复【141楼】cooleaf 老陈
以上画的图都是三次打样实验后，目前没有发现错误的版本，应当可以直接使用，传感器那块我也弄成可换小板的模式，也可以不加小板直接焊接在板上，目前有两个版本，一个是adxl3xx+lpr5xx的小板，一个是adxl3xx+idg4\5\650版本。
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你选用的这两个传感器很便宜，程序还用原来的吗 程序还是用原来的测试的，接了两个小电机，动作状态正常。
看传感器的输出数据很相近，程序我打算完全重新写，看别的人程序很多参数不知道怎来的。
不知道楼主有没兴趣交换PCB？感觉Elektor的PCB设计还是不错的，有兴趣的话请发邮件吧！我个人资料里有邮箱。 回复【142楼】jiayuanlixin
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看程序都用的是单轴的，理论上说，单轴就应当够用了，因为载人的平衡车有手动方向调整的部份（手动转向控制）。 回复【140楼】cooleaf 老陈
adxl3xx+lpr5x0 (原文件名:bbb.jpg)
<center>
adx3xx+idg4/500/650
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你设计的板子没有电流检测吧，要是有状态工作指示灯就更好了，看着想两块板子拼的。 我的传感器板工作正常，但是在焊接的过程中付出了不少代价。IDG300特别容易损坏，已经牺牲3片了。
至今我手里还流着一块只有一个轴输出的。另外还有一个问题需特别注意，LP2980有多种输出电压，要选择3V的。
如果你有需要我可以再寄给你几片传感器PCB给你。你如果有打样好的PCB也可以给我发一套过来测试一下。我的邮箱：
andy@prowellltd.com.cn 有事要出去，你可以电邮你的图纸给我，下午回来后传我的图纸文件给你。 回复【146楼】andyhuang
我的传感器板工作正常，但是在焊接的过程中付出了不少代价。idg300特别容易损坏，已经牺牲3片了。
至今我手里还流着一块只有一个轴输出的。另外还有一个问题需特别注意，lp2980有多种输出电压，要选择3v的。
如果你有需要我可以再寄给你几片传感器pcb给你。你如果有打样好的pcb也可以给我发一套过来测试一下。我的邮箱：
andy@prowellltd.com.cn 有事要出去，你可以电邮你的图纸给我，下午回来后传我的图纸文件给你。
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给你邮箱发信给退回来了！！没写错吧？？？？ IDG-300我已经没信心了，坏了两块了！！现在用LPR530和IDG-500，测传感器板工作正常！！
我用的是LP2980-3.3的。 漂 亮 用了两天时间，重新画了个双传感器的版本，目前正在查错！不过覆铜我只会做直角，没找着覆任意边形（对AD不太熟，用的“Place Fill”）。
先瞧瞧样式：
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_44/ourdev_670752A9H17V.JPG
双传感器的版本 (原文件名:双传感器板.JPG) 两个月前做的板子，拿BTWS改的。这个打样了三块，三块均焊好元件，OK能使！！不过没有机械部分，只是用电机试验状态均正常，且能控制。
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_44/ourdev_670760TWHZAL.JPG
BTWS改的版本顶层 (原文件名:拿BTWS改的一版.JPG)
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_44/ourdev_670761NAY88S.JPG
底层图 (原文件名:拿BTWS改的一版另一面.JPG) 抱歉，公司一个邮件服务器故障，最近几天不能正常收发件。
huangpuhp@163.com发这个吧。
传感器板明天上午我再发几片给你吧。
很期待你的双传感器版本，我正打算用更好一点的陀螺仪再做一款，
有你这个我看就够用了。 我将两个版本BTWS改版和这两天画的双传感器的版本[可以拿ZZAAG的程序或Elektor的程序来改一下就OK]PCB文件（AD9格式）发到你邮箱了，查收一下吧！
注意：我将电流程检测放到ADC7脚了，还有加速度传感器和陀螺仪传感器与M32的连接我做成了可以换管脚的模式了，这样可以在不改变安装位置的情况下实现检测轴的交换（X轴、Y轴）。 http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_44/ourdev_670803R1S9AI.JPG
功率管安装布局参考图 (原文件名:功率管及散热片安装位置.JPG)
新版本学习Elektor的功率管布局模式，感觉这个布局不错，散热片不需要留太大的空间，选择用低阻大电流的，我试过1405接了两个300W的电机不停倒方向有半小时都不热（没觉得有温升，当然没载人哟）。 回复【153楼】andyhuang
抱歉，公司一个邮件服务器故障，最近几天不能正常收发件。
huangpuhp@163.com发这个吧。
传感器板明天上午我再发几片给你吧。
很期待你的双传感器版本，我正打算用更好一点的陀螺仪再做一款，
有你这个我看就够用了。
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传感器板不要寄了，寄给我也没用了，IDG-300已停产了，不建议再使用这个传感器了（太难焊接了，比BGA的610难焊得多，成功率太低，很打击人，我自认为焊接还是比较在行的）。IDG500便宜得多，LPR530也便宜，且性能应当够用了。
多谢！！ 我总是感觉Elektor的程序有些问题，基本功能正常，但是输出飘得厉害，不敢载人。
程序方面我只是一知半解，不懂修改，不知 “cooleaf 老陈”是否有我这个版本的可靠程序？
这几天的测试干掉了几个1405，肯定是买到假货了。 回复【157楼】andyhuang
我总是感觉elektor的程序有些问题，基本功能正常，但是输出飘得厉害，不敢载人。
程序方面我只是一知半解，不懂修改，不知 “cooleaf 老陈”是否有我这个版本的可靠程序？
这几天的测试干掉了几个1405，肯定是买到假货了。
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漂移的事儿我还真没注意，下载的程序感觉只是实验性的程序，感觉离载人还有段距离，我本就打算重新写，按照自己理解的模型来写，这个都是实验、改进、再实验、再改进的过程吧。
对了 andyhuang 能不能把Elektor的PCB文件发一份我？就是发给我的电路板的版本，其实就是想直接用它的驱动，再改改传感器部份就可以了，感觉上这个版本不错。 我的邮件发到huangpuhp@163.com ，收到了吗？？发了两个版本，我没什么经验，一起进步吧！！ 把你的邮箱发上来吧，现在在公司，进不了163邮箱。 我的邮箱：cooleaf@126.com 已经发送到你的邮箱，请查收。 mark mark 纯菜鸟这几天都围绕着平衡车转 对程序一点都不懂既然想DIY平衡车 回复【楼主位】mszxgray小鬼
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楼主不知道还有没有板？我想参与做一个玩玩！ 邮箱a283912829@126.com 回复【153楼】andyhuang
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大哥 请问还有空板吗？我也想参与玩一下 回复【72楼】andyhuang
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用风枪会容易焊接陀螺仪不？ 回复 各位完成的怎么样呢？发些图片来看看。 看我的吧http://v.youku.com/v_show/id_XMzQ1NzUxNzA4.html
不过不是用你们的资料的 过年抽空装起来试了下，效果还可以。
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_51/ourdev_715336M1ZXEY.jpg
(原文件名:201112311558.jpg) 回复【楼主位】mszxgray 小鬼
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你好，现在有套件了吗？ 回复【173楼】andyhuang
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还有板子吗？ 回复【81楼】dbvwsp
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套件有了？多少钱？ mark 关注中 make andyhuang 发表于 2011-8-19 10:18 static/image/common/back.gif
终于有点时间闲下来，先发点我的进展，不多说，看图
集体照 (原文件名:20110819997.jpg)
您好，多次论坛里发消息给您，希望您能够给个回复，真心感谢！
我是看到您去年做了德国那套两轮平衡车，我也十分希望能够做一台，现在有点疑问，让我绞尽脑汁，却是不知道该怎么办了，我自己按照PDF电路做了一套，但是发现小车无法平衡，检查了很多遍电路，就是找不到原因。小车现在显示平衡一小下，然后轮子原地不动，车身却不断向下倒，但是轮子的扭力还在，倒在地上后，轮子就开始飞快的旋转！
您做过这套方案，希望得到您的解答，十分感谢！
如果可以的话，我也希望能够有偿得到您的帮助，因为现在确实不知道该如何解决问题了。我可以寄一些传感器送给您，还有我希望拿我画的电路和您交换可以吗，我重新做一套试试。
我的邮箱是fengyuzhails@126.com
可以留一个您的联系方式吗？真心感谢！ fengyuzhails 发表于 2012-4-28 19:48 static/image/common/back.gif
您好，多次论坛里发消息给您，希望您能够给个回复，真心感谢！
我是看到您去年做了德国那套两轮平衡车， ...
您好！最近手上的案子多，一直没有时间上来看看，实在不好意思。
我个人认为：德国这个版本的程序是有问题的，我已经测试过过次，情况和您的差不多。
请您到资料原址的论坛去看看吧，里面有多个可用的版本，我也是换其它版本做才成功的。
无赖，传感器实在太贵了，没有办法再继续测试这个版本。 a627236799 发表于 2011-11-26 10:48 static/image/common/back.gif
回复【72楼】andyhuang
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我的板已经送完了，不好意思。
用风枪吹传感器很容易挂掉的，已经被我搞定3片IDG300了。 andyhuang 发表于 2012-5-2 09:32 static/image/common/back.gif
我的板已经送完了，不好意思。
用风枪吹传感器很容易挂掉的，已经被我搞定3片IDG300了。 ...
您好 您给我一份资料好吗？ 程序电路图 邮箱 2 2 8 8 3 8 0 0 2@qq.com 去掉QQ号的空格 电路板我这里有一套,打样回来10块 现在还有9块 只是程序部分遇到问题,还没搞定,电机机械部分都好了,谁要电路板的我送他一套!xiepan2010@hotmail.com 机械部分我也设计好了 各位要的联系我啊 xiepan2010 发表于 2012-6-24 17:40 static/image/common/back.gif
机械部分我也设计好了 各位要的联系我啊
能不能送一套我啊 已给你发邮件了 谢 andyhuang 发表于 2011-4-27 08:51 static/image/common/back.gif
连续被我搞坏几个陀螺仪芯片，现在不敢自己搞了。
发给朋友的工厂帮我弄去了。
正在寻找合适的电机。
大哥，请问您的板子还有吗？？能否出售给我一套。。。
或者PCB和原理发一份好吗？？mengaoqi@gmail.com
小弟不胜感激！！！ 你好，已经送完了，只留最后一套我自用的 andyhuang 发表于 2012-2-1 09:57 static/image/common/back.gif
过年抽空装起来试了下，效果还可以。
(原文件名:201112311558.jpg)
智能平衡车Elektor Wheelie 。代码你修改过吗？
yaojjun 发表于 2012-7-22 20:34 static/image/common/back.gif
智能平衡车Elektor Wheelie 。代码你修改过吗？
没有修改，换了另外一个版本。 andyhuang 发表于 2012-7-23 10:08 static/image/common/back.gif
没有修改，换了另外一个版本。
能不能发我一下。谢谢！
yaojjun@sohu.com
我也正在弄，先收藏了 andyhuang 发表于 2012-7-23 10:08 static/image/common/back.gif
没有修改，换了另外一个版本。
请问你的源代码是从哪里下载的？我怎么找不到。 不错，不错 留着以后做来玩玩{:lol:} andyhuang 发表于 2012-5-2 09:32 static/image/common/back.gif
我的板已经送完了，不好意思。
用风枪吹传感器很容易挂掉的，已经被我搞定3片IDG300了。 ...
我也是用的IDG300，焊完后不工作，估计是IDG300挂了，这个片子太贵了，我买的120元/片，看到你用IDG500，请问能发一份原理图和PCB图给我吗？我的邮箱：107616029@qq.com。谢谢
另外，你现在成功做成的是在elektor wheele的基础上修改的还是另起炉灶设计的？驱动板用的elektor的吗？ cooleaf 发表于 2011-8-25 10:08 static/image/common/back.gif
我的邮箱：cooleaf@126.com
我也在研究这个平衡车，用的德国的那个图，打样回来焊接后不工作，发现是传感器板子不工作，估计是IDG300或者Adxl320换掉了，能不能把你那个用IDG500的传感器驱动板原理图和PCB发给我，IDG300这个片子是在太贵，搞坏了2个了，怕了，我的邮箱 107616029@qq.com 谢谢 andyhuang 发表于 2012-2-1 09:57 static/image/common/back.gif
过年抽空装起来试了下，效果还可以。
(原文件名:201112311558.jpg)
前辈，请教一下，你的车子的配件，就是那些机械的架子这些东西都是在哪里买的呀？可以配吗？
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