2812交流伺服电机驱动(程序+论文)
这个是我2006年的毕业设计,从理论到伺服电机的位置控制实现,我一个人用了4个月的时间来搞,现在把整篇论文和程序都上传到这里来,希望可以对初学电机驱动的朋友有帮助。这里是论文,里面有电路
点击此处下载 ourdev_259645.rar(文件大小:5.11M) (原文件名:基于矢量控制的永磁同步交流伺服电机控制系统.rar)
这是程序:
点击此处下载 ourdev_259644.rar(文件大小:400K) (原文件名:demo.rar) 下载 学习中 我半年能看懂就行了 当时我选这个课题做我的毕业设计,是为了争一口气,2005年我去了南沙的一家做塑料设备的公司里,他们有自己做私服电机驱动器和伺服电机,程序是叫华中科技的一个老师写的,我不小心说了一句:‘驱动这电机应该不是很难吧!’,他听到以后就笑我说:“不难?!我们这里的工程师,研究了三年还没有把程序搞出来!不是那么容易的!”,就是因为这样,我回学校以后就找老师,提出要做交流伺服驱动器做为毕业设计。
搞了几个月,开始什么都不懂,后来就越做越觉得容易。当然我上面的程序及电路不是很成熟的,要做一个产品还有很多地方要注意的,通许、抗干扰、多功能等等。不过上面的程序是绝对可以把交流伺服电机作三闭环控制的。 呵呵,谢谢先....还没涉及到这方面的应用. 很有技术含量。。。。版主应该加酷! hehe,zqu的 o(∩_∩)o...原来是传说中的胡师兄!顶了再说~~ 论文怎么写得这么少呢?呵呵,不过内容很充实啊 mark Cool ! 高手。 厉害,学生都你这个样子,中国的明天就有希望了 师兄,你的驱动板现在还在实验室,林博士保护得很好! 呵呵! yswanan 千万不要告诉林老师,我把论文和程序发帖出来哦!我怕他会有意见,我只是想帮助一下那些搞交流伺服驱动课题的研究生,如何把电机转起来,不要天天搞仿真,很多东西能做出来就尽量做。咱们搞工程的,也不是光靠文凭的。随便说说哦!有得罪的地方,请多多原谅! 谢谢楼主,我太缺少锻炼了,感谢AVR给了这么多的资料,最近在努力学习 o(∩_∩)o...不会告诉他的~~放心~~ 好样的!柏和! ddddddddddddddddddddddddddddddddd mark 搞这么多啊!柏 楼主,你太他妈有才了,老子没佩服过别人,就是有点佩服你!
佩服啊~! 这东东下到90%就不行了 看了,可前面讲的是异步电机,还空间矢量了,后面怎么成同步电机了? 个差别大了些哦... 很厉害 s99060 前面所讲的异步电机算法,跟后面同步电机的算法做对比,前面的异步电机后面才讲同步电机。我个人不会写文章,所以有些基础东西难免要抄袭一下别人的东西,电机的转动测量数据都是实测,不是仿真数据。整个设计中,最后的论文我觉得是最难的,也是最无聊的!不知道大家有没有同感。 照单全收,非常有价值的东西.哈哈
学习了. 很牛的学生,很牛的导师 看了一下,好象没有取样高压. 要是有SCH就完美了. 不错哦, 先学下 先看看再说! 楼主,你的论文我基本上看了,前面部分和刘和平书中内容大体相似,而且整体论述部分应该是异步矢量控制,好象没有提到同步机的内容啊?难道异步机矢量控制与同步机的相同?我也看过一些书籍,在算法框图方面同步的应该比异步的难不少才对,应该是不同的啊?我当时的论文是做直接转矩控制,对异步矢量控制也比较清楚.同步的到底区别在哪也说不清楚,请教了 楼主看看发的论文是否不全,后面也没有将到同步机的内容啊...整体都是和异步控制一样 还有一个问题:程序中在控制电机正反转时,分别设置了硬件空间矢量的旋转方向,个人认为不需要吧?它只是决定合成时哪个做主矢量,哪个做附矢量,应该不设定是可以的(EvaRegs.ACTRA.all=extent|0x8000;),控制转向只关键是旋转角度(它应该是由计算得到),至于将要调制的矢量确定后,以哪个为主矢量,哪个为附矢量应该都可以的.不知道对不对,和楼主商榷! Cool ! 谢谢共享! 学习 cool! 哈哈,学习咯!见识了,准备学习一下 多谢了,不容易啊 ti 网站上就有异步机的程序 ,把电机闭环转起来不是什么难事。
现在的研究生能做到这点已经的很厉害了。
但别太狂,真是初生牛犊不怕虎啊!
转起来和产品还差十万八千里呢!!!!!
你加载测试过吗? 看看了 谢谢 lz很强 最近太忙了,很久没有上来了!star_jia, 电机可以稳速,定位,论文里测的都是实际运行中测出来的,不是仿真数据,我本人最讨厌哪些仿真完就所是研究成果的论文。其实论文是我为了应付毕业而大部分抄书上的,由于自己数学水平有限,整个伺服电机的驱动的驱动方式是自己推导出来的,虽然说是自己推导,不过应该是正确的,因为电机在高速转动时,总电流都只有几十MA, 慢速转动时,用手扭,是不能干扰到的。在一分钟一转时,用速度计测量,也是很准的,而且肉眼看,速度很稳定。
还有,你提到实验跟产品是有很大距离,这个我很清楚,本身我们公司也是做伺服驱动器,对这事情太了解了。不过上面的资料如果不做通用伺服,改为专用伺服用,还是很容易的应用上的,因为通用伺服需要太多的外围东西,很烦,像通讯之类的。 的确很牛~
学习了!! 首先,谢谢 楼主 hubaihe 柏和 和大家一起分享经验和资料!
感觉确实比较深入地研究过伺服电机的驱动,比整天只会写论文的硕士,博士要强多了.
你的论文通篇看下来,没有提到电机相关参数以及其它与负载相关参数,这就导致你的软件设计最薄弱的地方了.
一些控制的性能指标也没有去验证,实质上作为本科毕业设计,这个毕业设计能拿优,但实用性几乎很小.
所以大家参考的同时别忘了看一些讲伺服电机控制算法的书(实用的),呵呵! 大家意见不是很统一呀,不过要感谢楼主的共享精神! 能动手做就是好样的,搞工科的就是要动手。要是学生都这样学工科,中国是有希望的。 谢谢 谢谢 看了楼主的程序,很强,都是自己写的,不过其实TI的网站上是有关于PMSM的官方例程的,楼主可以参考参考,ti其实已经编写了很多模块,并做成了DMC库,用起来会很方便
F281x PMSM3_4:含传感器、PMSM 的定位控制(使用 QEP)
http://focus.ti.com.cn/cn/docs/toolsw/folders/print/sprc179.html
F281x PMSM3_3:含传感器、PMSM 的 FOC(使用解析器)
http://focus.ti.com.cn/cn/docs/toolsw/folders/print/sprc178.html 不错哦不错哦不错哦不错哦不错哦 请教一个问题:我在做的电机电流环,把电机轴锁住的时候调试参数可以很好的跟踪,但是上了高速以后,反电势得干扰使得实际电流非常小,无法跟踪目标电流!
而如果提高系数,又会带来震荡,该怎么处理呢? 不错哦, 先学下 有才! mark 谢谢分享 !! mark 两个字 佩服!!!!!!!! 瞧瞧!! 好的帖子 谢谢 认真学习 呵呵,谢谢先....还没涉及到这方面的应用
好的帖子 楼主是好样的,佩服! 不错哈~
我毕业设计也是DSP无刷电机控制(无传感器),学习下
论文就参考LZ的了 ~./emotion/em035.gif 真是网络之大,人才之广聚 新人,第一次回帖。赞一个。 非常感谢柏和的论文的分享!
大概浏览一下论文。
文中至少搞个实验电路。
总比许多大学的研究生只用MATLAB仿真强多了。
再次感谢! 很好啊,谢谢 楼主能否将电路图公布一下,谢谢! mark 非常感谢 好贴,才看到。谢谢共享! 下了学习学习~~ 赞一个!来个真的比那“仿真”强多了! 除了感谢 还是感谢 太感谢 !!真强啊!顶 很有技术含量。。。。 mark mark 高手我学习学习 下载错误啊?论文解压有问题? 强,谢谢了 感谢感谢 hehe 一直想做。这才是我们专业的本行啊 要把原理图也贴出来就好了 原理土自己想 下就 可以 了
无非 是 AD 采样 IUIVVDC 模块温度 ==== 用运放 把电流传感器过来的信号 调理成 0 到3.3V进DSP
编码器 过来 差分信号 用 那个啥 IC处理下 在 倍下频 送QEP PWM 3.3 用 245 转成 5V送 光藕 驱动 IGBT
电源 用3844变呀器转成24V+15V-15V5V通过117变3.3V
OK 顶楼主 谢谢分享 mark 我硕士论文 是用异步电机来做简单伺服
硬件是现成的实验平台,汗一个
lz是不错了,真的不错了。。。
伺服玩的是算法,比较难的
对于本科毕业设计,能把伺服走起来就很了不起了 MARK 学习一下 佛心的高人 回复【21楼】moen
-----------------------------------------------------------------------
强人啊 记下了,学习。谢谢。 很好,谢谢!!!
记录一下啊!!!
哈哈! mark mark!!!!!!!!! 感谢楼主分享! 回复【楼主位】hubaihe 柏和
-----------------------------------------------------------------------
牛人 mark 【14楼】 hubaihe 柏和
积分:27
派别:
等级:------
来自:顺德南沙
呵呵! yswanan 千万不要告诉林老师,我把论文和程序发帖出来哦!我怕他会有意见,我只是想帮助一下那些搞交流伺服驱动课题的研究生,如何把电机转起来,不要天天搞仿真,很多东西能做出来就尽量做。咱们搞工程的,也不是光靠文凭的。随便说说哦!有得罪的地方,请多多原谅!
----------------------------------
我之前也在这边把毕业设计开源啦,呵呵,我老板知道的,他很支持,呵呵
其实也没什么,学生做的本来就和产品差很大,不存在什么保密的东西,再说了,本来也是国家出钱做的东西,也不是某公司商人掏钱搞的,对吧,如果可以利用起来帮到其他朋友,大家共同提高起来,整个的水平才能提高
我想你老板也应该可以理解吧,呵呵