为什么是四轴飞行器呢?三轴不行吗?
一轴和两轴的好理解,为什么不用三轴直接用四轴呢? 容易实现! 那为什么不用5轴呢?呵呵,不是抬杠,3轴和4轴在实现难度上差不太多吧。 感觉四轴的平衡最好实现,其他不对称的很难均衡吧? 2轴也可以。想起一个问题,民航飞机有个单发失效的概念。那么那个德国的四轴飞行器有没有实现单发失效后的优雅降级?至少是降级到可以紧急着陆。 4楼非常非常好的问题:“单发失效后的优雅降级”“紧急着陆”,现在四轴产品中好像还没人考虑过的课题。 来说说,4轴的如何平衡,需用什么传感器,各个传感器的作用,如何自旋,等等! 4轴的,2正浆2反浆,当四轴的转速一致时,飞行器自旋力刚好为零,也就是说基本不会发生自旋现象(假设四浆的性能一致,但实际上肯定有差距,这没关系,由控制系统自动调整就是了).
需要有目的的自旋或叫改变方向,就要改变根据需要改变正或反浆的转速.
前后移动就也就是控制各个轴的转速,同时由机上的飞控系统根据各传感器的数据来进行计算,确保能够飞行器的平衡稳定地飞行.
单发失效后,是可以实现平稳降落的. 简单了点呀,炳哥哥 【7楼】 binglin 炳哥哥
听课 明白了,原来是为了抵消自旋力! 3轴也可以,3桨都装正桨
再用舵机倾斜动力螺旋桨轴,用螺旋桨分力来平衡整体扭矩
这种方法垂直方向损失小部分推力
网上已有成功实例的视频 我在国外的网站看见过8轴视频,很稳。就是飞起来看上去很滑稽,像杂技团玩飞碟的,眼晕。 8轴的我也想过,不过DIY成本太高哦
8轴系统装坏1、2个桨
系统可以调整其它桨的输出算法继续保持平衡
如果加上碟式外壳很有实用价值哦 我有个同学在做6轴 不知道能不能飞起来
国外有个教授来讲课给我们放过一段视频
是3轴飞行器,控转速来实现平衡,
算法好像是轨迹线性化 回复【楼主位】greatsnows 过热阿塔斯
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其实三轴更容易实现一点
国外网站搜一下 T plane or Tri-copter看看
全部可应用通用商品部件
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接线图 (原文件名:Tricopter 120 deg.jpg)
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(原文件名:IMGP5868.jpg) 爱死楼上了, 我还正在为没买反浆做不了四轴苦恼呢, 把一个轴换成舵机虽然机械上可动部件多了,但是整体上简洁了不少。 mark 你是因为买不到反桨,我是因为做飞控太麻烦! 我飞控也没做, 买太贵,我现在时间多所以想自己做,就是很多元件都是贴片的,虽然学校有刻板机,但是不敢直接做做出成品电路,因为贴片一旦焊上去,拆下来很麻烦。 轴不在多少,在于控制难度,四轴的平稳性要高(当然相对于一轴的直升机没可比性)
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