feng_matrix 发表于 2008-3-15 21:37:07

自己DIY的无感无刷电调

自己DIY的无感无刷电调，M8做的，跑在8MHZ
PWM是32KHZ，MOS管用了6个，3个PMOS是4405，3个NMOS是4404
先找了半块孔孔板
1http://photo.5imx.com/up/0803/01/2008342126340.jpg

原理图参考德国做4轴高响应电调的网站，保留精华部分，他的花哨无用及错误电路删除
http://www.mikrokopter.com/ucwiki/BrushlessCtrl
焊上一个M8座，一片7805，3片NMOS，3片PMOS，若干电阻电容

1http://photo.5imx.com/up/0803/01/2008342131280.jpg


焊好后的完整系统，图中右边是上次做【TWI总线驱动的60A有刷电调】时搞的调试器
详见5iMX上的帖子：http://bbs.5imx.com/bbs/viewthread.php?tid=212369&extra=page%3D2
相当于模型店卖的舵机测试器，不过我的是TWI驱动并非脉宽驱动
1http://photo.5imx.com/up/0803/01/2008342134030.jpg

这是6间房上的无刷电机运行视频：
http://6.cn/watch/4122894.html

20G旧硬盘上拆下的无刷电机，贴上3块黑胶布，以便转速计可以精确识别
1http://photo.5imx.com/up/0803/02/20083152035120.jpg

1http://photo.5imx.com/up/0803/02/20083152037200.jpg

最小转速，表数除3约723转/分
1http://photo.5imx.com/up/0803/02/20083152033190.jpg

最大转速，表数除3约7318转/分，8.4伏260mA
加大电压和占空比，约转到9千多转时转子暴了，啪的一声电机卡死
还好电源有保护，没有烧掉MOS管
怪不得一般硬盘都是7200转的，再高它就废啦
1http://photo.5imx.com/up/0803/02/20083152034360.jpg

feng_matrix 发表于 2008-3-15 21:50:48

电机换成新西达2212（KV1000）外转子无刷电机
1http://photo.5imx.com/up/0803/02/20083152045290.jpg

这是电机运转中，其中一相的反相感生电动势EMF
1http://photo.5imx.com/up/0803/02/20083152038000.jpg

为了汇编程序精简，换向提前角是30度（电角度），没有任何延时
新西达的电机磁隙比较大，波形顶部的那个小弯估计就是换向太早造成的
造成的结果是电流比较大，电机有轻微振动，启动时容易卡死
电流大跟PWM开关频率也有关，我的程序PWM是32KHZ的
空载KV比正常要高一些，8V时9400转，但是无刷系统的整体响应速度却高很多
如果是硬盘电机波形就不会这样，硬盘电机高速时EMF是很圆滑的
可以得出结论是磁隙越小EMF越平滑，电机运转越平稳
给自己DIY电调的人友情提示一下，刚开始的时候选磁隙小的电机EMF容易控制哦！
可惜硬盘电机的转子被我超速暴掉了，没来的及拍下EMF波形

下面这个是油门变化时EMF的变化视频
可以看出EMF形状与电机硬件有关，周期与幅度与转速有关
http://6.cn/watch/4261509.html

feng_matrix 发表于 2008-3-15 21:55:59

再补一个简单电路图，PCB板暂时没有
1http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_9/ourdev_231475.jpg

点击此处下载ourdev_231480.rar(文件大小:64K)

tsb0574 发表于 2008-3-15 22:14:26

能把详细的贴出来吗？？？

feng_matrix 发表于 2008-3-15 22:19:13

再上传一个MICROCHIP 公司的无刷电调资料
做无刷电机控制器的可以看一下，自己感觉很不错
虽然自己英语不好，但写过零检测程序我的最好依据
就是上面的几个波形图
点击此处打开ourdev_231495.pdf(文件大小:718K)

feng_matrix 发表于 2008-3-15 22:21:23

3楼的可以去看一下第一贴中德国人的网站
里面原理图和C源程序都有，不过源程序好像有点问题
我的原理图基本参考他的，程序是自己用汇编重新写的

apcfy 发表于 2008-3-15 23:43:12

沙发！！！

rube 发表于 2008-3-16 00:21:28

强

ppa2001 发表于 2008-3-16 02:41:05

学习了,谢谢LZ了~

flyunlimit 发表于 2008-3-18 16:43:46

那个资料有中文的。我传上了
点击此处打开ourdev_233215.pdf(文件大小:582K)

feng_matrix 发表于 2008-3-18 17:24:33

楼上的谢啦，以前我都没发现有中文版，呵呵

flyunlimit 发表于 2008-3-18 23:02:43

呵呵，咱俩算认识，是5IMX上的。

feng_matrix 发表于 2008-3-19 09:22:39

呵呵，5IMX、5IRC上我也常去啊

pcwinner 发表于 2008-3-19 09:32:53

很久之前已经想拿硬盘的无刷电机开刀了......

huiying 发表于 2008-3-20 11:42:33

请教楼主，电流保护你是怎么做的?

feng_matrix 发表于 2008-3-20 17:14:08

呵呵，目前只做了过零检测运转和TWI总线调速
还没有做过流保护

elec2000 发表于 2008-3-20 19:34:54

记号

emicro 发表于 2008-3-20 20:56:53

SI4404,SI4405还有DPAK封装的？还以为只有SOP8、DIP8封装呢。

gaochaoning 发表于 2008-3-20 21:07:34

四轴

feng_matrix 发表于 2008-3-20 22:12:35

19楼：
SI4404,SI4405好象只见过SO-8封装

koon 发表于 2008-3-20 22:35:25

这么好的贴怎么没有裤子?

onair 发表于 2008-3-21 10:23:07

应该置酷的，只是缺源代码。

lihua 发表于 2008-3-25 00:17:18

没有代码也没办法弄，公开大家一起做可能更完美

jeoge 发表于 2008-3-25 10:31:21

有一個疑問想向樓主請教,無傳感器電調的AVR片子ADC轉換需要25個ADC周期.系統主頻為8MHZ時,ADC的轉換時鐘為1MHZ,而一次ADC轉換需要25個ADC周期.也就是說一秒鐘內最多只能轉換1000000/25=40000次.而一個六極磁場的馬達轉一周需要用到6次的ADC檢測,40000/6=6666.7周/S(理論极限值),加上其它的子程序,檢測次數會更少,轉速也相應會慢, 如果客戶對馬達的速度要求比較高時,利用AD口來檢測轉子位置的方式會不會對速度有影響?如果有影響,有沒有好的辦法來解決.據我了解,好的馬達和電調,空載轉速可以達十萬轉以上.一般都有5~6萬轉,客戶有時會認為電調的速度沒有達到他的要求.

feng_matrix 发表于 2008-3-25 11:36:27

呵呵，用ADC管脚不是ADC功能，过零检测只要比较器就可以了
根本不需要知道EMF的绝对值哦！
比较器的速度你不用担心，最差的也比电机机械速度快，根本不是一个数量级

feng_matrix 发表于 2008-3-25 11:40:07

当然用ADC轉換应该也可以做，不过M8就不行了吧
何况ADC单次转换结果不准的，加上多次加权平均算法，速度太慢了
反正我没见过那个航模成品电调用ADC模数转换来做的

jeoge 发表于 2008-3-26 10:48:57

這個模擬比較器復用的原理比較復雜,要用ADC0~ADC2做比較器負端,沒搞過.樓主不要笑話.

feng_matrix 发表于 2008-3-26 18:07:59

29楼：

没有拉，我刚开始做的时候也想用ADC的
后来也是象你一样算了一下电机转速
彻底放弃这种想法的

jeoge 发表于 2008-3-27 08:28:17

以前也有用比較器作過.也有讓馬達高速地轉起來.后來因用的單片機抗干擾性能和系統的速度跟不上,就放棄了研究.所以對無傳感器電調一知半解.現在已開始用AVR片子了,又有機會來玩了,你如果有空一些問題想向你請教一下. 有沒有QQ?我的QQ:12009614

feng_matrix 发表于 2008-3-27 09:04:34

不好意思，QQ没有啊，我一直用MSN
有兴趣大家一起交流
feng_matrix@yahoo.com.cn

jeoge 发表于 2008-3-28 08:16:09

各位不要找樓主要源代碼了.無傳感無刷馬達電調技術在國內尚屬高新技術.光研究這一項技術至少也要一年半載的.曾經有一位我認識的朋友,專門研究了兩年,做出來的程序我認為與國外的水平還是差很多,所以別為難樓主,別人不會把研究成果公開的.

feng_matrix 发表于 2008-3-28 10:40:05

呵呵，无刷电调没有楼上说的这么复杂，别吓着大家了
从搭无刷电调万用板开始，到实现TWI总线控制下的调速运行
不包括启动算法、过压过流保护，总共花了2个星期的业余时间
不过是因为参照了德国人网站上的设计资料，所以快些，自己从零时间会更久
要源码的仔细去看看一楼德国人的网站，有德文英文两个版本
原理图、源代码都共享的啊

wzavr 发表于 2008-3-28 17:18:43

只看到德语版本的源程序,谁看到英文版本的吗?
0.37,德语版本,没有找到英文版本的ourdev_241121.rar(文件大小:30K) (原文件名:V0.37_neueStruktur.rar)

谁有中文版本的上传看看吧.---可能性不大.

imjzd 发表于 2008-3-28 20:42:59

呵呵，有空也做个驱动看能不能把手头坏硬盘上拆下的电机转起来。

avr-qq 发表于 2008-3-28 20:51:47

有空也试试

seven_0524 发表于 2008-3-31 12:47:00

楼主，我在做本科的毕业设计。
题目是：基于单片机的微型无刷直流电机控制系统设计及仿真。
前半部分恰好用的就是atmega88。
我刚入门。所以看到这么接近的觉得非常有帮着。
楼主可以留个联系方式给我么。
qq：251804253
e-mail：danqicn@yahoo.com.cn
多谢~

nomoneyiv 发表于 2008-4-3 09:15:40

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只看到德语版本的源程序,谁看到英文版本的吗?
0.37,德语版本,没有找到英文版本的ourdev_241121.rar(文件大小:30K) (原文件名:V0.37_neueStruktur.rar)

谁有中文版本的上传看看吧.---可能性不大.


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谁有英文版本呀？

feng_matrix 发表于 2008-4-3 09:32:54

to39楼：

我看的就是这是这个版本，注释我也看不懂，很多不是英文单词

icefire 发表于 2008-4-3 16:33:39

没发现德国的原图有错误啊？

lxw2087290 发表于 2008-4-11 12:39:08

我研究了一下德国V0.31版本的程序，程序中并没有换向延迟啊。而是直接检测到过零点就换向。楼主说的程序中的问题是不是这个问题啊？

feng_matrix 发表于 2008-4-13 10:42:30

to:【42楼】 lxw2087290

从你的问题知道你还是研究过程序了，比坛子里更多声音大动作少的人强多了
德国人程序中确实根本没有30度电角度的延迟，这段程序也是过零驱动的关键，最值得没搞过的人学习
除了在启动初期低转速时，只在过零点与换相点加了一个电流检测【ADC采样】的时间
正常运转时根本没有延时，这样做的优缺点我没太多想法，可能的分析有：

这样做的优点可能是延长了小磁隙电机线圈导通的时间
等效于延长了转子做功的时间，增加了部分输出功率

我实际试验驱动一般无刷电机也没问题，只是发现换向时间太早
对某些转子磁隙很大的电机，容易卡死，特别是机械转速较低时

你看【1楼】帖子中的那个EMF波形图
在电机转子是2磁极或4磁时，加工工艺导致其磁隙较大
那个波峰的小弯估计就是换向太早，导致转子周期性减速所至
但对我拆的一个硬盘电机，这个波峰的小弯已经小到几乎可以忽略的地步

我的理解未必完全正确，希望和你更多交流

feng_matrix 发表于 2008-4-13 19:46:55

自己布的第一块PCB板：

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_9/ourdev_250966.JPG
(原文件名:CIMG0050.JPG)

发现低级错误，PCB上的BC817管脚搞错了
没搞懂原理图封装图都是标准库，怎么会错
郁闷，飞线调试通过

armok 发表于 2008-4-14 22:12:40

Cool !

Grant 发表于 2008-4-15 00:22:06

问几个问题，偶不是很懂的。


我不是很了解电调上用的BLDC的构造，谁能解释一下，这个是一个什么电机？电压一般使用多大的规格？转速的要求呢？有没有要求最低到最大的转速？转速的稳定要求呢？我指的是当运行在一个指定的转速情况下，目标转速的偏差会是什么要求（通常的情况可以通过速度外环反馈得到实际的转速）？在哪里可以买到这样的电机？在这个行业里有没有适合正弦波驱动的PMSM电机？

bluemidi 发表于 2008-4-15 00:28:24

楼主用的是模型飞机里一个比较标准的无刷电动机，动力一般是2-3块锂电，转速一般用KV标，比如KV1000指电压每高1V转速提高1000RPM,如果你自己写驱动应该可以做到转速闭环控制的。

taobao上有很多这样的电机的，或模型商店

hansur 发表于 2008-4-16 11:00:21

拆了一个软驱，他的速度检测是一块磁铁加一个电感线圈

litteworm 发表于 2008-4-18 23:56:19

嗯 学习学习 呵呵

stayzhang 发表于 2008-4-22 13:41:33

想法不错哦

feng_matrix 发表于 2008-4-22 16:24:40

to : 【47楼】 bluemidi

送你的电调板早上已经发出，明天应该可以收到了
里面纸包里包了10个三极管，记着板子有BUG，把三极管正面朝下贴焊

harry3 发表于 2008-4-22 23:43:48

LZ
过零检测的地方看不懂啊
别的电路都是用运放做的……
你的也是检测下降沿和上升沿的吗？
能请你解释下吗？
phase_a,phase_b,phase_c是直接接到电机三条线的还是……？
还有4405，4404你在哪里买的啊？
想买几片～～

feng_matrix 发表于 2008-4-23 09:00:37

to ：【52楼】 harry3

问题1：过零检测看4轴版的帖子，里面对原理讨论的很清楚了：
      http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_content.jsp?bbs_sn=965424&bbs_page_no=1&bbs_id=1025

问题2：运放用不着，M8里不是有比较器了嘛

phase_a,phase_b,phase_c就是电机的三相线

4405，4404是我托电子市场的朋友买的，进口货我买的数量又不多可能贵了
如果能上批量会便宜很多

lionliu 发表于 2008-4-24 11:23:58

记号

feng_matrix 发表于 2008-5-10 22:20:07

./emotion/em105.gif./emotion/em105.gif./emotion/em105.gif
电调电流检测及自启动程序终于调通，呵呵
上图片及启动运转视频如下：

为了节省宝贵的MOS对管，避免调试启动程序中烧掉，只装焊了6片MOS
贴片电阻和发光管也没有，就用废电路板上拆下的直插元件替代一下：
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_10/ourdev_273664.JPG
(原文件名:CIMG0009.JPG)

飞线增加电流检测值：
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_10/ourdev_273662.JPG
(原文件名:CIMG0002.JPG)

调试依旧用手焊版TWI总线调试器：
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_10/ourdev_273665.JPG
(原文件名:CIMG0010.JPG)

新西达2212无刷电机，配9英寸螺旋桨：
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_10/ourdev_273666.JPG
(原文件名:CIMG0011.JPG)

全部实验电路：
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_10/ourdev_273663.JPG
(原文件名:CIMG0008.JPG)



自启动及调试视频：

点击此处观看 http://6.cn/watch/4523773.html(原文件名:http://6.cn/watch/4948604.html)

点击此处观看 http://6.cn/watch/4948612.html(原文件名:http://6.cn/watch/4948612.html)

点击此处观看 http://6.cn/watch/4948621.html(原文件名:http://6.cn/watch/4948621.html)

awfi 发表于 2008-5-11 14:26:03

开源的吗.

wkman 发表于 2008-5-11 20:23:03

硬盘电机，，，，能飞起来么？？？？、如果能，那，是个好办法。呵呵。

Qiuxian 发表于 2008-5-16 20:27:53

能说说你的 电调是用怎样的 起动算法吗 ？？？

yulongkui 发表于 2008-5-17 11:10:48

强烈关注！！尤其是启动算法，原本想用DSPIC30F系列，这两天看了德国的那个开源，M88便宜哦

armok 发表于 2008-5-17 11:14:28

以下蓝色文字由坛主：armok 于：2008-05-17,11:14:28 加入。<font color=black>请发贴人注意：本贴放在这分区不合适，即将移走
原来分区：航空模型
即将移去的分区：四轴飞行DIY论坛
移动执行时间：自本贴发表0小时后
任何的疑问或咨询，请可随时联系站长。谢谢你的支持!</font>

stinby 发表于 2008-5-17 14:09:14

楼主的源代码在哪里？？好像没看到哦。。没有源代码也可以COOL？？

yulongkui 发表于 2008-5-19 15:40:06

在4磁极的BLDC电机中,一个转子机械周期等于多少电周期

yulongkui 发表于 2008-5-19 15:44:54

如何计算改变前进角,如过零后,改为20度触发换相

friendljy 发表于 2008-5-19 16:29:29

mark

MZ_Guo 发表于 2008-5-21 23:09:11

mark

paublo 发表于 2008-6-20 20:14:33

问一下，你的那个爆掉的硬盘电机是几根线的？是3根还是4根？
4根的话怎么接的？

feng_matrix 发表于 2008-6-20 20:48:26

都是三根的，如有四根的，有一根是3根并联的，不接就行了

FlashNuk 发表于 2008-6-21 10:57:20

mark

chengyabcd 发表于 2008-6-26 09:13:09

PWM控制的死区时间是如何实现的？

Alex_rcpilot 发表于 2008-6-26 11:21:49

120°通电方式的PWM驱动是自然死区，不会出现某相上桥臂刚刚关闭，同一相的下桥臂就开启的情况。比如U→V只会切换到U→W（正转）或者是W→V（反转），而不可能立即切换到V→U或者W→U。

wxbr 发表于 2008-6-28 11:14:53

请问feng_matrix，原理图中vcc用的多少v的电压。

love12345 发表于 2008-6-28 11:57:08

楼上可以参考德国佬的。原理图差不多。只是把指示灯换了地方，电流电压检测为了布板方便楼主换到别的通道。

wxbr 发表于 2008-6-28 14:35:00

我现在想驱动电压稍高点的电机，比如说12v-24v，按原理图来看进行分压接入比较器进行过零检测，要是驱动电压高的话接入比较器的电压就会超过5v，不知道这样比较器还能否正常工作，其实我也是刚接触avr单片机，还得向各位高手多学习

feng_matrix 发表于 2008-6-28 23:35:08

【71楼】 wxbr

3节锂电11.1V

Alex_rcpilot 发表于 2008-6-28 23:58:55

to【73楼】 wxbr :
需要改变电阻网络的值。我们用市电整流后也是用电阻网络分到5V以内进行比较的。

wxbr 发表于 2008-6-30 22:08:30

【74楼】feng_matrix

如果用11.1v的话，按照原理图接入比较器的就是11.1/2=5.5v大于5v了，我在怀疑是否不能超过5v，因为mega8的数据手册没说比较器的输入电压范围，如果做AD的话倒是不能超过5V

wxbr 发表于 2008-6-30 22:11:16

【75楼】 Alex_rcpilot
如果改变电阻网络分压的话，下拉分压电阻的阻值是否有特殊要求呢？

Alex_rcpilot 发表于 2008-7-1 10:00:52

【77楼】 wxbr

我们用1%精度的电阻就够了。电流在2mA左右就可以。

AVR_ARM 发表于 2008-7-4 11:46:14

无刷电机的驱动方式，和三相交流电机有什么区别？波形上却别是不是仅仅是无刷现在用方波？

jlw111 发表于 2008-7-4 17:37:38

mark

626986 发表于 2008-7-9 23:48:19

mark

yanzaihong 发表于 2008-7-13 11:42:41

feng_matrix :
            可以将你的DIY无刷电调的电路及程序！还有TWI总线驱动器电路及程序与我分享下吗？
            我很支持DIY！我的EMAIL：Q19891103@126.COM       我将万分感谢！！！

feng_matrix 发表于 2008-7-13 16:21:25

to ： 【82楼】 yanzaihong

请看看楼主位的【相关链接】，这东西是德国人原始设计的
电路图稍微改过一点，电路图在2楼，源码在下贴25楼，可用在改过的电路上：

http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_content.jsp?bbs_sn=1203105&bbs_page_no=1&search_mode=4&search_text=(敏感词0386)123&bbs_id=1025

love12345 发表于 2008-7-13 20:10:24

还是feng_matrix比较有公信力, 所以大家还是想得到你的程序.:P

yanzaihong 发表于 2008-7-14 13:13:40

楼主：我说的是那个去驱动无刷电调的TWI驱动器电路！我搞过别的去驱动！但还是不行！看你做的那么好用！可以给我发个图和程序给我吗？我自己去DIY个来驱动！               谢谢！！！

yanzaihong 发表于 2008-7-14 13:19:17

楼主：就是那个有数码管的，我想自己DIY一 个！可以给我发个不啊！邮箱在《82楼》！谢谢~
在下不盛感激！                        谢谢！！！

feng_matrix 发表于 2008-7-14 13:25:42

你说的是那个空空板焊的调试器啊，那个从未画过电路图，直接边想边焊的
好象比较简单啊，M8的一路ADC采样一个电位器分压值，然后显示在四位数码管上
TWI总线加两个上拉电阻输出，就这点东西啊，看看也能做了

yanzaihong 发表于 2008-7-14 23:19:49

楼主：那程序呢！那用的是那种IC啊？

feng_matrix 发表于 2008-7-15 09:48:21

只用了一片M8

yanzaihong 发表于 2008-7-15 22:33:48

楼主：
   那你是用那个牌的编程器啊！给我推荐个啊~那M8是不是！ATMEGA8-16PU~！
                                              谢谢！

feng_matrix 发表于 2008-7-16 09:57:54

阿莫邮购部不是都有嘛，从进口原装到网站自制，价格有上千的也有几十的，全都能用，M8就是ATMEGA8
频率有8M/16M两种都可以用，建议先去网站的【快速入门】学习一下AVR单片机常规开发过程
去年的这个时候，我就从那里开始的

yanzaihong 发表于 2008-7-16 12:40:55

那谢谢楼主啦！我去看看买个来用用！到时侯还要多请教你才是啊！

yanzaihong 发表于 2008-7-17 12:58:26

楼主：
      我想问一下你的那个数秒码管是显示的什么的参数！那个可调电位器是普通的电位器吗？用多大的比较合适！

feng_matrix 发表于 2008-7-17 13:19:13

数码管上的数字就是用来控制电调输出功率的
电位器大小没啥特别要求，4.7k到100k都行，就起个调整分压作用

gzcrc 发表于 2008-7-17 21:16:08

请问楼住的电流取样检测如何做?是并一个电阻在电源输入处吗?

yuhang 发表于 2008-7-18 10:28:45

不错

yanzaihong 发表于 2008-7-21 22:46:52

楼主：
   你好！我今天买老个ATMEGA8的实验板！我打算弄个你那个PWM控制电路板及那个无刷控制板！《无刷控制板》外围星期天没玩在家做了个可没程序，《PWM控制电路板》还没来的及弄也没电路！可以告知其程序或相关的文现，等我做出来在发给你看看！还请多多指教哦！

kb6mcc 发表于 2008-7-22 02:21:31

此周末我完成了转换四个无感无刷电调从PWM到i2c. Very easy and It works like a champ.

点击此处打开 ourdev_354530.png(文件大小:488K，只有300K以内的图片才能直接显示) (原文件名:i2c.png)
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_10/ourdev_354531.jpg
(原文件名:i2c-1.jpg)

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_10/ourdev_354532.jpg
(原文件名:thumb-i2c-2.jpg)

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_10/ourdev_354533.jpg
(原文件名:thumb-prog-1.jpg)

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_10/ourdev_354534.jpg
(原文件名:thumb-prog-2.jpg)

luzhengmao 发表于 2008-7-22 08:25:11

用了啥牌子的无涮电调？

feng_matrix 发表于 2008-7-22 08:40:09

to : 【98楼】 kb6mcc

高人啊！这也能改
商品电调的源程序你也有吗？还是只是硬件用原来的程序重新写过？

kb6mcc 发表于 2008-7-22 10:26:40

Hi John, I'm not a 高人啊!I just used someone'shard work only.It is an open sources too.

The ESC I haveis from"hobbywing".

Here is the sources and the hex files.

M1 = Front
M2 = Right
M3 = Back
M4 = Left

点击此处下载 ourdev_354714.zip(文件大小:86K) (原文件名:18a_tpro_i2c_r06.zip)

feng_matrix 发表于 2008-7-22 11:10:54

难道好盈的商品电调也是用开源程序的？
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查看完整版本: 自己DIY的无感无刷电调