FreeRTOS里co-routine是什么？
FreeRTOS里co-routine是什么？有点像task,但有不是。
co-routine和task有什么区别？ 协程(coroutine)技术是一种程序控制机制，早在上世纪60年代就已提出，用它可以很方便地实现协作式多任务。在主流的程序语言(如C++、 Java、Pascal等)里我们很少能看到协程的身影，但是现在不少动态脚本语言(Python、Perl)却都提供了协程或与之相似的机制，其中最突出的便是Lua。
http://game.chinaitlab.com/arithmetic/30535.html 也在研究 其实很简单。如果你要编写过很多单片机程序的话，可能你无意中都用过这个编程技巧。举个简单的例子：
如果你的单片机要做两个任务：
task 1： 读取键盘输入，然后处理按键
task 2:周期性读取传感器输入，然后进行pid算法，然后输出控制量
假如你不想使用rtos的话，你可以这么实现你的主程序
void main(void)
{
init();
while(1)
{
do_task1();
do_task2();
}
}
其中，死循环里两个函数do_task1() 和do_task2()要能够迅速返回（非堵塞），不然就影响整个程序的性能了。于是，两个函数可以这么写：
void do_task1()
{
static state = 0;
switch(state)
{
case 0:
if(有按键)
{
state ++;
}
break;
case 1:
读取并处理按键
state = 0;
break;
}
}
void do_task2()
{
static state = 0;
switch(state)
{
case 0:
if(定时器overflow)
{
state = 1;
}
break;
case 1:
读取sensor采样值；
pid运算
输出控制量
state = 0;
break;
}
}
其中，两个函数都是用了switch以及一个state变量来把一个长段任务分解为一小截一小截的“时间片”来运行了。这样就模拟了os的任务调度（非抢占方式）。
这就是co-routine编程技巧。
有很多著名软件，将这种编程方式利用“宏”来实现了。比较著名的有freertos，和那个uip里面带的轻量级线程，，，，等。。。
当然，我更倾向于自己用switch语句直接写。。。虽然程序大了头有点晕，但这种从头到尾自己写程序，比较好玩。。。
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