FreeRTOS里co-routine是什么？

ATmega32

FreeRTOS里co-routine是什么？

有点像task,但有不是。

co-routine和task有什么区别？

szyusong

协程(coroutine)技术是一种程序控制机制，早在上世纪60年代就已提出，用它可以很方便地实现协作式多任务。在主流的程序语言(如C++、 Java、Pascal等)里我们很少能看到协程的身影，但是现在不少动态脚本语言(Python、Perl)却都提供了协程或与之相似的机制，其中最突出的便是Lua。



http://game.chinaitlab.com/arithmetic/30535.html

taijitu520

也在研究

chucky

其实很简单。如果你要编写过很多单片机程序的话，可能你无意中都用过这个编程技巧。举个简单的例子：
如果你的单片机要做两个任务：
task 1： 读取键盘输入，然后处理按键
task 2:  周期性读取传感器输入，然后进行pid算法，然后输出控制量

假如你不想使用rtos的话，你可以这么实现你的主程序

void main(void)
{
init();
while(1)
{
  do_task1();
  do_task2();  
}
}

其中，死循环里两个函数do_task1() 和do_task2()要能够迅速返回（非堵塞），不然就影响整个程序的性能了。于是，两个函数可以这么写：

void do_task1()
{
static state = 0;
switch(state)
{
case 0:
  if(有按键)
  {
   state ++;
  }
  break;
case 1:
  读取并处理按键
  state = 0;
  break;
}
}

void do_task2()
{
static state = 0;
switch(state)
{
case 0:
  if(定时器overflow)
  {
   state = 1;
  }
  break;
case 1:
  读取sensor采样值；
  pid运算
  输出控制量
  state = 0;
  break;
}
}

其中，两个函数都是用了switch以及一个state变量来把一个长段任务分解为一小截一小截的“时间片”来运行了。这样就模拟了os的任务调度（非抢占方式）。

这就是co-routine编程技巧。

有很多著名软件，将这种编程方式利用“宏”来实现了。比较著名的有freertos，和那个uip里面带的轻量级线程，，，，等。。。
当然，我更倾向于自己用switch语句直接写。。。虽然程序大了头有点晕，但这种从头到尾自己写程序，比较好玩。。。