st的6轴imu芯片(lsm6)已经得到acc和gyro数据，如何转化为姿态角？
小弟最近项目中用到了lsm6 的st 6轴传感器芯片。 目前芯片的 iic 驱动已经打通，能正确的读取到
1. 加速度计的x y z 3轴数据
2. 陀螺仪的 x y z 3轴数据。
但是项目是 需要根据 6轴芯片， 准确解算出主板的 姿态角。然后控制一些设备的运转。
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请问一下，有没有一些开源的程序 ， 程序的输入 是imu 的 6轴数据， 程序的输出是欧拉角？
有没有这样的github上开源的简单程序？ 因为 大部分电子工程师 数学比较薄弱，想找一份人话能读懂的 简单历程进行学习。
先谢谢了 要求低一点就加速度简单低通滤波后，三角函数直接转欧拉角。
精确点就用网上那个四元数姿态算法，陀螺积分+加速度计获得姿态。 本帖最后由 jssd 于 2023-5-24 00:35 编辑
还有大侠做姿态融合吗？帮忙看看9250数据融合的一个问题 https://www.amobbs.com/forum.php?mod=viewthread&tid=5745459
看我这个帖子，地磁输入0就行
主要就是这个Mahony_update jssd 发表于 2023-5-24 00:33
还有大侠做姿态融合吗？帮忙看看9250数据融合的一个问题 https://www.amobbs.com/forum.php?mod=viewthread ...
(引用自3楼)
谢谢ls。问一下您用的上位机是哪款
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