st的6轴imu芯片(lsm6)已经得到acc和gyro数据，如何转化为姿态角？

rei1984 · 发表于 2023-5-23 13:33:45

小弟最近项目中用到了lsm6 的st 6轴传感器芯片。目前芯片的 iic 驱动已经打通，能正确的读取到

1. 加速度计的  x y z 3轴数据

2. 陀螺仪的 x y z 3轴数据。

但是项目是需要根据 6轴芯片，准确解算出  主板的姿态角。  然后控制一些设备的运转。

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请问一下，有没有一些开源的程序，程序的输入是  imu 的 6轴数据，程序的输出是  欧拉角？

有没有这样的github上开源的简单程序？因为大部分电子工程师数学比较薄弱，  想找一份  人话能读懂的简单历程进行学习。

先谢谢了

qwe2231695 · 发表于 2023-5-23 23:17:46

要求低一点就加速度简单低通滤波后，三角函数直接转欧拉角。

精确点就用网上那个四元数姿态算法，陀螺积分+加速度计获得姿态。

jssd · 发表于 2023-5-24 00:33:13

本帖最后由 jssd 于 2023-5-24 00:35 编辑

还有大侠做姿态融合吗？帮忙看看9250数据融合的一个问题 https://www.amobbs.com/forum.php?mod=viewthread&tid=5745459
看我这个帖子，地磁输入0就行
主要就是这个Mahony_update

rei1984 · 发表于 2023-5-24 07:09:21

jssd 发表于 2023-5-24 00:33
还有大侠做姿态融合吗？帮忙看看9250数据融合的一个问题 https://www.amobbs.com/forum.php?mod=viewthread ...
(引用自3楼)

谢谢ls。问一下您用的上位机是哪款

st的6轴imu芯片(lsm6)已经得到acc和gyro数据，如何转化为姿态角？

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