只靠三轴加速度传感器理论上可以算出物体全方向的位移吗?
不谈误差、或者认为可以大差不差,只靠一个三轴加速度传感器,是否可以大概算出物体全方向的位移?举个例子,比如我的电路板安装在凳子上,凳子平时是静止的、被搬动时可能是各种姿态或方向,能否通过算法监测该凳子是否被移动了超过30cm以上? 只从原理上来说,可以算出是否被移动了,实际应用困难不少 可以,大差不差,要6轴imu传感器 测不出来吧,匀速运动时没有输出的。 理论可以,实际搞不定:考虑被轻手轻脚搬动,全程加速<1 LSB 就是惯导了,除了上面说的灵敏度不够,还有数据漂移,好的算法可以提高精度,但长时间偏移就很夸张了,一般会通过第三方数据进行校正 ccstc 发表于 2023-2-1 16:21
就是惯导了,除了上面说的灵敏度不够,还有数据漂移,好的算法可以提高精度,但长时间偏移就很夸张了,一般 ...
(引用自6楼)
先不谈精度,因为只是测位移、而且只是测大多情况下静止时、短时间内会移动的距离,,,如果只是单向平移,理论算法很简单,应该能大差不差的算出来!
但移动时不确定方向和姿态,这个就想不明白该怎么算了!因为倾斜和加速混在一起,就搞不懂该怎么算了,,, 用6轴,对加速度进行积分获取速度,再对速度进行二次积分,算出位移,监测位移出现突变的幅值大小 ccstc 发表于 2023-2-1 16:30
用6轴,对加速度进行积分获取速度,再对速度进行二次积分,算出位移,监测位移出现突变的幅值大小 ...
(引用自8楼)
如果只是单向平移好办,但移动过程中姿态不确定怎么办?怎么判断是加速还是倾斜? EMC菜鸟 发表于 2023-2-2 09:05
如果只是单向平移好办,但移动过程中姿态不确定怎么办?怎么判断是加速还是倾斜? ...
(引用自9楼)
看你这表述,应该对惯导了解比较少,只用3轴加速度肯定搞不定,最好上6轴,可以算出轨迹,能满足你的要求。 能,参考扫地机 本帖最后由 qwe2231695 于 2023-2-5 23:18 编辑
第一步,做陀螺仪温度校准,加速度椭球校准,温度校准
第二步,计算姿态角四元数。
第三步,根据姿态角,计算世界系加速度xyz。
第四步,静置判定,静置时迭代去除陀螺仪,加速度误差
第五步,计算速度,位移,并设置位移报警。
可以做一个锂电供电成品模块给你测一下。需要的话联系我 EMC菜鸟 发表于 2023-2-2 09:05
如果只是单向平移好办,但移动过程中姿态不确定怎么办?怎么判断是加速还是倾斜? ...
(引用自9楼)
不谈精度的话,始终有个垂直于地面的1G加速度,通过这个可以粗略确定姿态,然而实际并没有那么简单,精度低到不切实际。
页:
[1]