只靠三轴加速度传感器理论上可以算出物体全方向的位移吗？
不谈误差、或者认为可以大差不差，只靠一个三轴加速度传感器，是否可以大概算出物体全方向的位移？举个例子，比如我的电路板安装在凳子上，凳子平时是静止的、被搬动时可能是各种姿态或方向，能否通过算法监测该凳子是否被移动了超过30cm以上？ 只从原理上来说，可以算出是否被移动了，实际应用困难不少 可以，大差不差，要6轴imu传感器 测不出来吧，匀速运动时没有输出的。 理论可以，实际搞不定：考虑被轻手轻脚搬动，全程加速<1 LSB 就是惯导了，除了上面说的灵敏度不够，还有数据漂移，好的算法可以提高精度，但长时间偏移就很夸张了，一般会通过第三方数据进行校正 ccstc 发表于 2023-2-1 16:21
就是惯导了，除了上面说的灵敏度不够，还有数据漂移，好的算法可以提高精度，但长时间偏移就很夸张了，一般 ...
(引用自6楼)
先不谈精度，因为只是测位移、而且只是测大多情况下静止时、短时间内会移动的距离，，，如果只是单向平移，理论算法很简单，应该能大差不差的算出来！
但移动时不确定方向和姿态，这个就想不明白该怎么算了！因为倾斜和加速混在一起，就搞不懂该怎么算了，，， 用6轴，对加速度进行积分获取速度，再对速度进行二次积分，算出位移，监测位移出现突变的幅值大小 ccstc 发表于 2023-2-1 16:30
用6轴，对加速度进行积分获取速度，再对速度进行二次积分，算出位移，监测位移出现突变的幅值大小 ...
(引用自8楼)
如果只是单向平移好办，但移动过程中姿态不确定怎么办？怎么判断是加速还是倾斜？ EMC菜鸟 发表于 2023-2-2 09:05
如果只是单向平移好办，但移动过程中姿态不确定怎么办？怎么判断是加速还是倾斜？ ...
(引用自9楼)
看你这表述，应该对惯导了解比较少，只用3轴加速度肯定搞不定，最好上6轴，可以算出轨迹，能满足你的要求。 能，参考扫地机 本帖最后由 qwe2231695 于 2023-2-5 23:18 编辑
第一步，做陀螺仪温度校准，加速度椭球校准，温度校准
第二步，计算姿态角四元数。
第三步，根据姿态角，计算世界系加速度xyz。
第四步，静置判定，静置时迭代去除陀螺仪，加速度误差
第五步，计算速度，位移，并设置位移报警。
可以做一个锂电供电成品模块给你测一下。需要的话联系我 EMC菜鸟 发表于 2023-2-2 09:05
如果只是单向平移好办，但移动过程中姿态不确定怎么办？怎么判断是加速还是倾斜？ ...
(引用自9楼)
不谈精度的话，始终有个垂直于地面的1G加速度，通过这个可以粗略确定姿态，然而实际并没有那么简单，精度低到不切实际。
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