只靠三轴加速度传感器理论上可以算出物体全方向的位移吗？

EMC菜鸟 · 发表于 2023-2-1 14:31:42

不谈误差、或者认为可以大差不差，只靠一个三轴加速度传感器，是否可以大概算出物体全方向的位移？
举个例子，比如我的电路板安装在凳子上，凳子平时是静止的、被搬动时可能是各种姿态或方向，能否通过算法监测该凳子是否被移动了超过30cm以上？

czzhouyun · 发表于 2023-2-1 15:05:33

只从原理上来说，可以算出是否被移动了，实际应用困难不少

qwe2231695 · 发表于 2023-2-1 15:12:52

可以，大差不差，要6轴imu传感器

kitten · 发表于 2023-2-1 15:34:02

测不出来吧，匀速运动时没有输出的。

t3486784401 · 发表于 2023-2-1 15:38:33

理论可以，实际搞不定：考虑被轻手轻脚搬动，全程加速<1 LSB

ccstc · 发表于 2023-2-1 16:21:03

就是惯导了，除了上面说的灵敏度不够，还有数据漂移，好的算法可以提高精度，但长时间偏移就很夸张了，一般会通过第三方数据进行校正

EMC菜鸟 · 发表于 2023-2-1 16:25:33

ccstc 发表于 2023-2-1 16:21
就是惯导了，除了上面说的灵敏度不够，还有数据漂移，好的算法可以提高精度，但长时间偏移就很夸张了，一般 ...
(引用自6楼)

先不谈精度，因为只是测位移、而且只是测大多情况下静止时、短时间内会移动的距离，，，如果只是单向平移，理论算法很简单，应该能大差不差的算出来！
但移动时不确定方向和姿态，这个就想不明白该怎么算了！因为倾斜和加速混在一起，就搞不懂该怎么算了，，，

ccstc · 发表于 2023-2-1 16:30:01

用6轴，对加速度进行积分获取速度，再对速度进行二次积分，算出位移，监测位移出现突变的幅值大小

EMC菜鸟 · 发表于 2023-2-2 09:05:26

ccstc 发表于 2023-2-1 16:30
用6轴，对加速度进行积分获取速度，再对速度进行二次积分，算出位移，监测位移出现突变的幅值大小 ...
(引用自8楼)

如果只是单向平移好办，但移动过程中姿态不确定怎么办？怎么判断是加速还是倾斜？

jssd · 发表于 2023-2-2 13:23:16

EMC菜鸟发表于 2023-2-2 09:05
如果只是单向平移好办，但移动过程中姿态不确定怎么办？怎么判断是加速还是倾斜？ ...
(引用自9楼)

看你这表述，应该对惯导了解比较少，只用3轴加速度肯定搞不定，最好上6轴，可以算出轨迹，能满足你的要求。

哈希列表 · 发表于 2023-2-3 16:45:17

能，参考扫地机

qwe2231695 · 发表于 2023-2-5 23:15:16

本帖最后由 qwe2231695 于 2023-2-5 23:18 编辑

第一步，做陀螺仪温度校准，加速度椭球校准，温度校准
第二步，计算姿态角四元数。
第三步，根据姿态角，计算世界系加速度xyz。
第四步，静置判定，静置时迭代去除陀螺仪，加速度误差
第五步，计算速度，位移，并设置位移报警。

可以做一个锂电供电成品模块给你测一下。需要的话联系我

gzhuli · 发表于 2023-2-6 08:25:47

EMC菜鸟发表于 2023-2-2 09:05
如果只是单向平移好办，但移动过程中姿态不确定怎么办？怎么判断是加速还是倾斜？ ...
(引用自9楼)

不谈精度的话，始终有个垂直于地面的1G加速度，通过这个可以粗略确定姿态，然而实际并没有那么简单，精度低到不切实际。

只靠三轴加速度传感器理论上可以算出物体全方向的位移吗？

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