基于VESC75做了个无刷电机控制器,支持BLDC,FOC
本帖最后由 siasevan 于 2020-6-18 22:20 编辑一、基本情况说明
1、基于VESC75,电压最大支持75V ,因为采用主板控板和驱动板分离设计,主控板输入电压范围为0~160V DC,如果更换功率驱动板的话可以支持更高电压和功率,目前支持18串,后续升级驱动板支持到24串锂电池。
2、首版为了打样便宜,主板和驱动板均采用10*10cm的规格,采用4层板设计,JLC打样5片只需要50RMB。
3、功率驱动mos采用英飞凌的低内阻MOSFET IPT015N10N5,单管电流最大300A,散热足够的话跑200A问题不大。
4、接口兼容VESC,并且增加了部分IO控制和扩展模拟AD采样口,AD芯片采用ADS1115 16位AD采样芯片。
5、电流采用TI高工模电压电流传感器INA24X系列。
6、目前板子已经调试通,电机运行正常,还未上功率,后续会在电摩上进行试验。
7、板子成本比较高,使用的基本上都是TI,ADI,英飞凌,和ST的芯片,有点不计成本了,样件已经花了上千元了,主要是得捷的样品太贵了。
8、程序移植成keil版本了,实在不习惯Ubuntu,顺便把bootloader也移了!
先写这么多吧,后续发布更多信息,敬请关注!
二、相关图片
cool 楼主,写点入门教程带大家一起玩下。 点个赞!!顺带上传几个原理图做个贡献
一口气上传 V6 的4个版本
再问一下大家 这个vesc 的can口 控制文档说明哪位有?? 这个非常酷 就问香不香?! 这个代价不小。 这是下了血本 一直不知道VESC到底该怎么使用。。。。。。 wangyj173 发表于 2020-6-19 07:21
一直不知道VESC到底该怎么使用。。。。。。
用途比较多,基本上电机应用都包含了,还有伺服,我目前用在做电机控制器,主要用于驱动低速电动汽车,电动车电机。 LZ厉害,赞! LZ厉害,赞 LZ厉害,赞!信阳毛尖好喝吗? 用16位外置ADC比MCU自带的12位ADC,有什么明显的不同吗? 这个牛!期待更多资料!
楼主威武
3D模型都那么逼真。 采样电阻挺漂亮的,方便说下型号吗?谢谢! 驱动芯片用的什么? 呵呵,关注一下,vesc还是挺有用的。 TINXPST 发表于 2020-6-19 08:48
用16位外置ADC比MCU自带的12位ADC,有什么明显的不同吗?
主要是内带adc不够用了 z123 发表于 2020-6-19 09:28
采样电阻挺漂亮的,方便说下型号吗?谢谢!
立创搜索低阻值采样电阻 carefree1986 发表于 2020-6-19 11:05
驱动芯片用的什么?
ti的ucc2721x系列 马克一下。 赞,前两年关注vesc,等到楼主写点入门资料和移植过程! vesc 是个开源项目吗? 给lz点赞. 这个用料十足啊 点个赞,很漂亮 板子做的不错,用料十足 Cool,Very good! 你的茶叶桶和我家的一样 nb plus 楼主这汉子威武雄壮~~~ VESC75 有源码吗 cool!!!!!! 很漂亮啊,点赞 期待更多细节 重点 难点 知识点 都在软件上
不过板子布局真不错,赞赞~~ 老哥大电流接线柱,有找到合适的吗?另外这种层叠结构,添加MOS散热片会不会和电机出线方式干涉了?
cool ....... z123 发表于 2020-6-23 16:31
老哥大电流接线柱,有找到合适的吗?另外这种层叠结构,添加MOS散热片会不会和电机出线方式干涉了? ...
找到了一种SMTSO的贴片接线柱,MOS放在TOP层了,通过过孔和开窗和PCB四层中的三层普通相连,然后底部铺铜开窗,散热硅胶垫在底部和散热片相连
siasevan 发表于 2020-6-23 21:12
找到了一种SMTSO的贴片接线柱,MOS放在TOP层了,通过过孔和开窗和PCB四层中的三层普通相连,然后底部铺铜 ...
老哥的意思,就算用了接线柱,走线也是上下两层PCB中间拉出走线吗?这样的话,接线的时候,就要去掉上面的那层PCB,会不会比较烦?
如果从底部走线,就和底部散热片的时候,互相干涉了,或者起码散热片,不能一整块了 本帖最后由 siasevan 于 2020-6-24 12:31 编辑
z123 发表于 2020-6-23 23:05
老哥的意思,就算用了接线柱,走线也是上下两层PCB中间拉出走线吗?这样的话,接线的时候,就要去掉上面 ...
线在上下两层拼接前焊接好,外部是香蕉头或者其它插头和电机连 动手能力杠杠的{:lol:} VESC我看很多板子用的STM32F405,用F401不可以吗? 网上买了个400元的移植程序,居然给了我个3.4的版本,操,一怒之下自己移植了,花了俺2个小时,可见我的时间不值钱。 amigenius 发表于 2020-7-15 17:50
网上买了个400元的移植程序,居然给了我个3.4的版本,操,一怒之下自己移植了,花了俺2个小时,可见我的时 ...
移植以后,怎么样才能保持github的更新呢? 楼主,啥情况了。在想要不要跟。 amigenius 发表于 2020-7-15 17:50
网上买了个400元的移植程序,居然给了我个3.4的版本,操,一怒之下自己移植了,花了俺2个小时,可见我的时 ...
请教一下,在工程的哪个地方能看到代码的版本信息? cool,打赏50汤圆! 楼主,你好。你是用什么方式吸收电机反向电动势的。我们现在遇到了电机反向电动势不定期烧毁上臂MOS管,我们也在母线上加电解电容和压敏电阻做了保护处理。上臂MOS管要不要加续流二极管的? wzavr 发表于 2020-7-15 18:27
移植以后,怎么样才能保持github的更新呢?
直接替换应用文件,配置文件不动就行了 wqm521216 发表于 2020-7-20 22:10
楼主,你好。你是用什么方式吸收电机反向电动势的。我们现在遇到了电机反向电动势不定期烧毁上臂MOS管,我 ...
不一定是反向电动势引起的,引起mos管烧毁原因过压,过流,过温都有可能,实际测量下驱动波形,看下导通关断时间是否满足要求! 1399866558 发表于 2020-7-16 09:11
楼主,啥情况了。在想要不要跟。
最近闺女出生,回家照顾闺女,等过段时间回去更新! armok. 发表于 2020-7-18 23:20
cool,打赏50汤圆!
{:victory:} 多谢莫大! 借楼问一个读VESC代码遇到的问题,见如下函数:
void observer_update(float v_alpha, float v_beta, float i_alpha, float i_beta,
float dt, volatile float *x1, volatile float *x2, volatile float *phase) {
const float L = (3.0f / 2.0f) * m_conf->foc_motor_l;
const float R = (3.0f / 2.0f) * m_conf->foc_motor_r;
const float gamma = m_conf->foc_observer_gain;
const float linkage = m_conf->foc_motor_flux_linkage;
const float Lia = L * i_alpha;
const float Lib = L * i_beta;
... ...
}
const float Lia = L * i_alpha; 这句, const float是定义Lia为常量吗?但是 i_alpha分明是赋值进来的变量,这样看Lia也不应该是常量。这个地方理解不了了,好像类似的情况在整个VESC工程中有多处。是我的理解有什么问题吗? TINXPST 发表于 2020-7-23 09:51
借楼问一个读VESC代码遇到的问题,见如下函数:
void observer_update(float v_alpha, float v_beta, floa ...
const可以修饰变量,不过修饰的变量应该直接赋值,而后就不能再赋值了! siasevan 发表于 2020-7-23 12:09
const可以修饰变量,不过修饰的变量应该直接赋值,而后就不能再赋值了!
难道在这里Lia只用第一次计算得到的值吗? cool!! vesc75,收藏 感谢分享! vesc75正在学习。 siasevan 发表于 2020-6-19 07:26
用途比较多,基本上电机应用都包含了,还有伺服,我目前用在做电机控制器,主要用于驱动低速电动汽车,电 ...
开源,且覆盖这么多应用场景,那电机应用开发还有难度么? 好评,果然是不惜血本{:lol:}
居然不用8301驱动带的op来采样电流,用相线高成本,牛逼!!
相线采样电流不如用霍尔电流传感器,价格跟这个adi的差不多,而且电压可以到几百v啊,不会限制在70v了{:lol:} tang0571 发表于 2020-9-14 15:44
好评,果然是不惜血本
居然不用8301驱动带的op来采样电流,用相线高成本,牛逼!!
相线采样电流不 ...
几百v驱动也要隔离了啊,成本又不是一个量级了 siasevan 发表于 2020-9-14 16:14
几百v驱动也要隔离了啊,成本又不是一个量级了
还好吧,我们现在工业用的,就有用190v直流的,完全不隔离!!{:lol:}
不知道你们有没有看过这博主的FOC板子。 zyw19987 发表于 2020-9-16 08:42
不知道你们有没有看过这博主的FOC板子。
这个应该是基于Ondrive的 siasevan 发表于 2020-9-16 08:44
这个应该是基于Ondrive的
我是外行,楼主,是否有计划,做一套这样的开发教程? TINXPST 发表于 2020-7-23 09:51
借楼问一个读VESC代码遇到的问题,见如下函数:
void observer_update(float v_alpha, float v_beta, floa ...
这里你对const的理解可能不太透彻,const只是修饰只读的意思。比如你const uint8_t a = b;这种是可以的,因为这是它的初值而已。但是这时候如果你的代码出现a++或者是a=xxx之类的再次赋值操作,编译器就会报错,告诉你这个是const类型,但是初值是可以用变量赋值的。 siasevan 发表于 2020-6-19 07:26
用途比较多,基本上电机应用都包含了,还有伺服,我目前用在做电机控制器,主要用于驱动低速电动汽车,电 ...
用在做电机控制器,主要用于驱动低速电动汽车,电 ...,请问LZ是评估,还是用在产品上? 感谢分享! vesc好像不能跑高速,我手上有个3W转的小风机,不管怎么调都是乱转的,不停正反转 怎么可能呢 xiaoxiaobaiyu52 发表于 2021-5-12 11:45
vesc好像不能跑高速,我手上有个3W转的小风机,不管怎么调都是乱转的,不停正反转 ...
怎么可能,跑的很好啊,涵道电机速度杠杠的 看了您的帖子,感觉真是太牛了,我最近也在做75,遇到好多问题,您能指导一下吗? 看了您的帖子,感觉真是太牛了
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