直流电机编码器,精确定位算法求帮助。
现在的问题如下1. 电机是12V的直流电机,带编码器,A,B,Z相输出,转一圈AB共有64个脉冲输出。
2. 电机是用的MOS管H桥,用stm32的4路互补pwm输出18K的脉冲驱动的。
3.AB相用定时器编码器方式采集脉冲,Z相是零点检测进中断检测。
要求是能精确控制转动任意个个脉冲。
现在的问题是,驱动给占空比较大的时候容易在停下来的时候抖动,输出占空比小的时候倒是不抖动了,但是力矩较小。
后来根据目标需要转动的脉冲数来控制占空比的大小,就是差距大的时候给较大占空比,越接近目标控制的脉冲,就减小占空比。
这样也满足的转动一圈,两圈的要求,但是微调,比如要求转动一个脉冲的时候,力矩就还是不够了。
想想自己的办法比较笨。求助大家,是怎么处理的?
有好的提示也可以。万能的论坛!!
我也很期待,之前都是用步进或者私服,很容易定位
但是直流的就有难度了没见过一个刻录机用的就是直流电机定位,想不明白,那么高的精度怎么就能停住 编码器精密度不够,所有PID要做到1个脉冲差都是有问题的。 你不在乎热量和能源就用双极性PWM控制。我猜你现在是单极性PWM 关注一下,最近也在尝试玩玩直流电机的速度,位置控制 用pid把,位置环 直流伺服有开源的 weichao4808335 发表于 2016-11-7 16:09
用pid把,位置环
我也在关注这个,如果用直流有刷电机+编码器 不说精确控制吧,能控制在1转范围内就行,
现在的问题是
1.用无刷电机不加编码器能否控制
2.直流有刷电机+编码器编码器如果安装在电机上,电机和编码器是完全独立的,电机转速从0-4000r/min 都可以满足的 zhcj66 发表于 2016-11-7 16:32
我也在关注这个,如果用直流有刷电机+编码器 不说精确控制吧,能控制在1转范围内就行,
现在的问题是
1. ...
直流无刷电机也可以的,其实跟用什么电机无关 weichao4808335 发表于 2016-11-7 16:39
直流无刷电机也可以的,其实跟用什么电机无关
直流无刷用他自带的反馈U V W可以做到? 关注一下,也准备玩玩直流电机的速度,位置控制 PID就可以,这个我做过,基本无误差,或者工作一段时间后复位一下位置,用在电动飞达上连续打打5万个元件没有误差 djkc 发表于 2016-11-8 10:18
PID就可以,这个我做过,基本无误差,或者工作一段时间后复位一下位置,用在电动飞达上连续打打5万个元件没 ...
谢谢。
不是调节速度,是调节走固定个定脉冲,主要问题是在停止的时候有过冲,回调的时候也有过冲。
这也可以用pid解决吗? leicai05 发表于 2016-11-8 10:23
谢谢。
不是调节速度,是调节走固定个定脉冲,主要问题是在停止的时候有过冲,回调的时候也有过冲。
把PID参数调好,就可以了,还有把位置环再加点速度环,你不能快到位置的时候还那么高速吧,差不多到了就减点速度啊 djkc 发表于 2016-11-8 10:28
把PID参数调好,就可以了,还有把位置环再加点速度环,你不能快到位置的时候还那么高速吧,差不多到了就 ...
好的,谢谢你
我试试,在告诉大家效果如何~ 是否码盘值要提高一倍的精度?比如期望64,用128的码盘 直流电机的编码器精度可能不怎么高。 低速转的话,可以用T法测速+PID实现啊。高速转用M/T测速。你的思路没问题,估计PID没调好。 weichao4808335 发表于 2016-11-7 16:39
直流无刷电机也可以的,其实跟用什么电机无关
空心编码器 比较耐用的有哪些牌子? zhcj66 发表于 2016-11-9 15:46
空心编码器 比较耐用的有哪些牌子?
外国品牌海德汉欧姆龙多摩川,西克,倍加福,国产用过汇通和禹衡都还可以 weichao4808335 发表于 2016-11-9 17:16
外国品牌海德汉欧姆龙多摩川,西克,倍加福,国产用过汇通和禹衡都还可以 ...
小功率直流有刷电机直径40-60我找到了标立电机,可是人家少了不卖,你那里有用着比较好的电机厂家推荐吗? weichao4808335 发表于 2016-11-7 16:10
直流伺服有开源的
可以发个网址上来看下吗? soos 发表于 2016-11-9 19:39
可以发个网址上来看下吗?
在论坛搜伺服,就能找到 zhcj66 发表于 2016-11-9 19:09
小功率直流有刷电机直径40-60我找到了标立电机,可是人家少了不卖,你那里有用着比较好的电机厂家推荐吗 ...
直流有刷没有弄过,不太了解,常州那里很多做电机的,可以在网上查查 djkc 发表于 2016-11-8 10:18
PID就可以,这个我做过,基本无误差,或者工作一段时间后复位一下位置,用在电动飞达上连续打打5万个元件没 ...
是高手啊,能简单的介绍下,pid 是用的速度环还是位置环了,还是位置和速度都用上。我控制的马达在停止的地方总是容易来回抖动。
盼帮助。 leicai05 发表于 2016-12-26 14:03
是高手啊,能简单的介绍下,pid 是用的速度环还是位置环了,还是位置和速度都用上。我控制的马达在停止的 ...
速度叠加到位置上,电机来回抖动请细调PID参数 djkc 发表于 2016-11-8 10:18
PID就可以,这个我做过,基本无误差,或者工作一段时间后复位一下位置,用在电动飞达上连续打打5万个元件没 ...
楼上的既然做过就详细介绍一下控制思路吧
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