直流电机编码器，精确定位算法求帮助。

leicai05 · 发表于 2016-11-7 11:00:39

现在的问题如下
1. 电机是12V的直流电机，带编码器，A,B,Z相输出，转一圈AB共有64个脉冲输出。
2. 电机是用的MOS管H桥，用stm32的4路互补pwm输出18K的脉冲驱动的。
3.AB相用定时器编码器方式采集脉冲，Z相是零点检测进中断检测。

要求是能精确控制转动任意个个脉冲。
现在的问题是，驱动给占空比较大的时候容易在停下来的时候抖动，输出占空比小的时候倒是不抖动了，但是力矩较小。
后来根据目标需要转动的脉冲数来控制占空比的大小，就是差距大的时候给较大占空比，越接近目标控制的脉冲，就减小占空比。
这样也满足的转动一圈，两圈的要求，但是微调，比如要求转动一个脉冲的时候，力矩就还是不够了。

想想自己的办法比较笨。求助大家，是怎么处理的？
有好的提示也可以。万能的论坛！！

snail_dongbin · 发表于 2016-11-7 13:03:39

我也很期待，之前都是用步进或者私服，很容易定位
但是直流的就有难度了没见过一个刻录机用的就是直流电机定位，想不明白，那么高的精度怎么就能停住

ericw2012 · 发表于 2016-11-7 15:51:10

编码器精密度不够，所有PID要做到1个脉冲差都是有问题的。

NJ8888 · 发表于 2016-11-7 16:01:48

你不在乎热量和能源就用双极性PWM控制。我猜你现在是单极性PWM

marshallemon · 发表于 2016-11-7 16:05:52

关注一下，最近也在尝试玩玩直流电机的速度，位置控制

weichao4808335 · 发表于 2016-11-7 16:09:44

用pid把，位置环

weichao4808335 · 发表于 2016-11-7 16:10:13

直流伺服有开源的

zhcj66 · 发表于 2016-11-7 16:32:59

weichao4808335 发表于 2016-11-7 16:09
用pid把，位置环

我也在关注这个，如果用直流有刷电机+编码器不说精确控制吧，能控制在1转范围内就行，
现在的问题是
1.用无刷电机不加编码器能否控制
2.直流有刷电机+编码器编码器如果安装在电机上，电机和编码器是完全独立的，电机转速从0-4000r/min

weichao4808335 · 发表于 2016-11-7 16:38:10

都可以满足的

weichao4808335 · 发表于 2016-11-7 16:39:02

zhcj66 发表于 2016-11-7 16:32
我也在关注这个，如果用直流有刷电机+编码器不说精确控制吧，能控制在1转范围内就行，
现在的问题是
1. ...

直流无刷电机也可以的，其实跟用什么电机无关

zhcj66 · 发表于 2016-11-7 16:41:25

weichao4808335 发表于 2016-11-7 16:39
直流无刷电机也可以的，其实跟用什么电机无关

直流无刷用他自带的反馈U V W可以做到？

our2008 · 发表于 2016-11-7 16:42:00

关注一下，也准备玩玩直流电机的速度，位置控制

djkc · 发表于 2016-11-8 10:18:23

PID就可以，这个我做过，基本无误差，或者工作一段时间后复位一下位置，用在电动飞达上连续打打5万个元件没有误差

leicai05 · 发表于 2016-11-8 10:23:39

djkc 发表于 2016-11-8 10:18
PID就可以，这个我做过，基本无误差，或者工作一段时间后复位一下位置，用在电动飞达上连续打打5万个元件没 ...

谢谢。

不是调节速度，是调节走固定个定脉冲，主要问题是在停止的时候有过冲，回调的时候也有过冲。

这也可以用pid解决吗？

djkc · 发表于 2016-11-8 10:28:25

leicai05 发表于 2016-11-8 10:23
谢谢。

不是调节速度，是调节走固定个定脉冲，主要问题是在停止的时候有过冲，回调的时候也有过冲。

把PID参数调好，就可以了，还有把位置环再加点速度环，你不能快到位置的时候还那么高速吧，差不多到了就减点速度啊

leicai05 · 发表于 2016-11-8 12:38:40

djkc 发表于 2016-11-8 10:28
把PID参数调好，就可以了，还有把位置环再加点速度环，你不能快到位置的时候还那么高速吧，差不多到了就 ...

好的，谢谢你

我试试，在告诉大家效果如何~

vermon · 发表于 2016-11-9 14:53:34

是否码盘值要提高一倍的精度？比如期望64，用128的码盘

liyiui · 发表于 2016-11-9 15:19:03

直流电机的编码器精度可能不怎么高。

oner · 发表于 2016-11-9 15:25:40

低速转的话，可以用T法测速+PID实现啊。高速转用M/T测速。你的思路没问题，估计PID没调好。

zhcj66 · 发表于 2016-11-9 15:46:29

weichao4808335 发表于 2016-11-7 16:39
直流无刷电机也可以的，其实跟用什么电机无关

空心编码器比较耐用的有哪些牌子？

weichao4808335 · 发表于 2016-11-9 17:16:39

zhcj66 发表于 2016-11-9 15:46
空心编码器比较耐用的有哪些牌子？

外国品牌海德汉欧姆龙多摩川，西克，倍加福，国产用过汇通和禹衡都还可以

zhcj66 · 发表于 2016-11-9 19:09:00

weichao4808335 发表于 2016-11-9 17:16
外国品牌海德汉欧姆龙多摩川，西克，倍加福，国产用过汇通和禹衡都还可以 ...

小功率直流有刷电机直径40-60我找到了标立电机，可是人家少了不卖，你那里有用着比较好的电机厂家推荐吗？

soos · 发表于 2016-11-9 19:39:54

weichao4808335 发表于 2016-11-7 16:10
直流伺服有开源的

可以发个网址上来看下吗？

weichao4808335 · 发表于 2016-11-10 10:57:16

soos 发表于 2016-11-9 19:39
可以发个网址上来看下吗？

在论坛搜伺服，就能找到

weichao4808335 · 发表于 2016-11-10 10:58:47

zhcj66 发表于 2016-11-9 19:09
小功率直流有刷电机直径40-60我找到了标立电机，可是人家少了不卖，你那里有用着比较好的电机厂家推荐吗 ...

直流有刷没有弄过，不太了解，常州那里很多做电机的，可以在网上查查

leicai05 · 发表于 2016-12-26 14:03:57

djkc 发表于 2016-11-8 10:18
PID就可以，这个我做过，基本无误差，或者工作一段时间后复位一下位置，用在电动飞达上连续打打5万个元件没 ...

是高手啊，能简单的介绍下，pid 是用的速度环还是位置环了，还是位置和速度都用上。我控制的马达在停止的地方总是容易来回抖动。

盼帮助。

djkc · 发表于 2016-12-26 19:50:55

leicai05 发表于 2016-12-26 14:03
是高手啊，能简单的介绍下，pid 是用的速度环还是位置环了，还是位置和速度都用上。我控制的马达在停止的 ...

速度叠加到位置上，电机来回抖动请细调PID参数

zhcj66 · 发表于 2016-12-27 16:23:10

djkc 发表于 2016-11-8 10:18
PID就可以，这个我做过，基本无误差，或者工作一段时间后复位一下位置，用在电动飞达上连续打打5万个元件没 ...

楼上的既然做过就详细介绍一下控制思路吧

直流电机编码器，精确定位算法求帮助。

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