脉冲模式下控制伺服电机匀速增加脉冲频率电机会抖动
使用脉冲模式控制伺服1.使用脉冲频率在1k-100k
2.使用加减速,加速度是每3ms 增加1k
在电机运动过程发现 在加减速过程中电机会有几次抖动,
在仿真单步运行 脉冲频率的确是按照计划 每次增加1k
很郁闷 一直没找出来原因 把伺服的速度环增益调小。 伺服刚性参数没弄好 mtswz.213 发表于 2016-2-23 08:31
把伺服的速度环增益调小。
吧位置环增益该小了 好多了 常忽略的一点,脉冲发生的中断优先级最高。设置过低,会导致间隔过长,也会出现抖动
如果是松下伺服,可以sub连接电脑,读出运动曲线。 每次增加1k,应该比较抖吧,一个一个加,加快一点应该都不会抖的。 我觉得还是参数频率的问题,以前我也遇到过,而且还发生那种类似超声波的声音 我细分控制也遇到同样的问题,捷联随动控制,求解!
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