脉冲模式下控制伺服电机匀速增加脉冲频率电机会抖动

281229961 · 发表于 2016-2-22 23:10:17

使用脉冲模式控制伺服
1.使用脉冲频率在1k-100k
2.使用加减速，加速度是每3ms 增加1k

在电机运动过程发现在加减速过程中电机会有几次抖动，
在仿真单步运行脉冲频率的确是按照计划每次增加1k

很郁闷一直没找出来原因

mtswz.213 · 发表于 2016-2-23 08:31:34

把伺服的速度环增益调小。

yuyu87 · 发表于 2016-2-23 08:49:56

伺服刚性参数没弄好

281229961 · 发表于 2016-2-29 12:42:07

mtswz.213 发表于 2016-2-23 08:31
把伺服的速度环增益调小。

吧位置环增益该小了好多了

pango · 发表于 2016-2-29 14:39:38

常忽略的一点，脉冲发生的中断优先级最高。设置过低，会导致间隔过长，也会出现抖动

475627406 · 发表于 2016-2-29 18:25:21

如果是松下伺服，可以sub连接电脑，读出运动曲线。

ketangsz · 发表于 2016-3-6 11:30:23

每次增加1k，应该比较抖吧，一个一个加，加快一点应该都不会抖的。

yick · 发表于 2016-3-6 14:06:50

我觉得还是参数频率的问题，以前我也遇到过，而且还发生那种类似超声波的声音

中星讯达 · 发表于 2016-5-2 20:40:30

我细分控制也遇到同样的问题，捷联随动控制，求解！

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