fqsfyq
发表于 2016-2-20 17:06:49
aammoo
发表于 2016-2-20 17:11:10
那就不用相同的占空比，给慢的电机加个偏移。最好的办法是加个编码器。
LearningASM
发表于 2016-2-20 17:13:47
自平衡小车的平衡靠 加速度传感器 或者 陀螺仪闭环实现，不是开环的。
fqsfyq
发表于 2016-2-20 17:14:52
LearningASM
发表于 2016-2-20 17:15:10
aammoo 发表于 2016-2-20 17:11
那就不用相同的占空比，给慢的电机加个偏移。最好的办法是加个编码器。
这个偏移才是重点，加多少？
fqsfyq
发表于 2016-2-20 17:16:59
LearningASM
发表于 2016-2-20 17:19:39
fqsfyq 发表于 2016-2-20 17:16
额，现在我遇到的是这样的一个情况，小车平衡时，左轮不动，而右轮在慢慢移动。 ...
你不是说有编码器吗？通过编码脉冲看看电机有没转动。
wangyj173
发表于 2016-2-20 18:20:20
双轮同步也是小米九号平衡车的一个难点，要解决它的前提的是要先把两个速度都算好，然后以一个电机的占空比为基准，另一个电机的占空比根据速度差值做补偿
aammoo
发表于 2016-2-20 19:04:22
fqsfyq 发表于 2016-2-20 17:14
电机是带编码器的，该怎么让两者速度实时保持相同呢，是要加多一个速度的PID吗？ ...
计算两个电机在一段时间内各转了多少圈，转的少的补一点，转的多的减一点。
BLions
发表于 2016-2-20 20:05:28
加个死区 就是在基准上面加pwm
黑巧克力
发表于 2016-2-20 21:30:57
肯定不会有两个一模一样的电机，有偏差是正常的。
加个闭环我觉得没有必要，建议换个牌子的电机或者慢慢感觉找出偏差值
laylovesb1314
发表于 2016-2-21 18:40:25
一般平衡车都是两个环的！加个速度环吧！
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