怎么解决自平衡小车两个电机速度不一致的问题？

fqsfyq · 发表于 2016-2-20 17:06:49

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阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！

你熬了10碗粥，别人一桶水倒进去，淘走90碗，剩下10碗给你，你看似没亏，其实你那10碗已经没有之前的裹腹了，人家的一桶水换90碗，继续卖。说白了，通货膨胀就是，你的钱是挣来的，他的钱是印来的，掺和在一起，你的钱就贬值了。

aammoo · 发表于 2016-2-20 17:11:10

那就不用相同的占空比，给慢的电机加个偏移。最好的办法是加个编码器。

LearningASM · 发表于 2016-2-20 17:13:47

自平衡小车的平衡靠加速度传感器或者陀螺仪闭环实现，不是开环的。

fqsfyq · 发表于 2016-2-20 17:14:52

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LearningASM · 发表于 2016-2-20 17:15:10

aammoo 发表于 2016-2-20 17:11
那就不用相同的占空比，给慢的电机加个偏移。最好的办法是加个编码器。

这个偏移才是重点，加多少？

fqsfyq · 发表于 2016-2-20 17:16:59

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LearningASM · 发表于 2016-2-20 17:19:39

fqsfyq 发表于 2016-2-20 17:16
额，现在我遇到的是这样的一个情况，小车平衡时，左轮不动，而右轮在慢慢移动。 ...

你不是说有编码器吗？通过编码脉冲看看电机有没转动。

wangyj173 · 发表于 2016-2-20 18:20:20

双轮同步也是小米九号平衡车的一个难点，要解决它的前提的是要先把两个速度都算好，然后以一个电机的占空比为基准，另一个电机的占空比根据速度差值做补偿

aammoo · 发表于 2016-2-20 19:04:22

fqsfyq 发表于 2016-2-20 17:14
电机是带编码器的，该怎么让两者速度实时保持相同呢，是要加多一个速度的PID吗？ ...

计算两个电机在一段时间内各转了多少圈，转的少的补一点，转的多的减一点。

BLions · 发表于 2016-2-20 20:05:28

加个死区就是在基准上面加pwm

黑巧克力 · 发表于 2016-2-20 21:30:57

肯定不会有两个一模一样的电机，有偏差是正常的。

加个闭环我觉得没有必要，建议换个牌子的电机或者慢慢感觉找出偏差值

laylovesb1314 · 发表于 2016-2-21 18:40:25

一般平衡车都是两个环的！加个速度环吧！