开发了一套直流伺服电机驱动器，图片分享
这个项目进行了半年了。如今基本功能快完成了。下面以图文形式分享。
调试软件上传
好。在研究中。 内部PCB图片 商用的吗？ whatcanitbe 发表于 2015-9-22 09:57
商用的吗？
是的，商用是足够的 工业行不行 上位机软件用哪个软件编写的？
楼主做的不错。
开始销售没？有淘宝吗？ ping624 发表于 2015-9-22 10:42
工业行不行
看具体应用 600watt 以下的电机一般都能带。 Excellence 发表于 2015-9-22 10:47
上位机软件用哪个软件编写的？
楼主做的不错。
C# WPF
www.robomodule.net cc2666 发表于 2015-9-22 10:54
求驱动H桥的那两颗sop8的片子型号
IRS21867STRPBF
+IPD053N08N3G 楼主大哥，直流电机的位置环是不是控制转动的角度啊？这个感觉好难啊，能说一下大概的原理吗？ 求原理图，看下方案 cpholr1 发表于 2015-9-22 11:05
IRS21867STRPBF
+IPD053N08N3G
碰到个专业的楼主，求科普几个问题：
1.直流伺服能精确定位吗？（精确是指，和步进或者伺服一样的重复定位精度）
2.直流伺服的响应速度和步进和传统伺服电机相比如何？
3.直流伺服电机，和普通的270 380之列玩具电机有什么区别？
4.直流伺服电机是不是必须带减速机构
做工不错，顶下 不错，驱动改成交流的就牛逼完了 看了一下价格，可以接受。呵呵。 上位机看起来很漂亮嘛，MARK,直流伺服电机 上位机看起来很漂亮嘛，MARK,直流伺服电机 看着很漂亮，楼主电流采样用的什么运放？ 上位机很漂亮。。。。这个驱动器，不配套电机一起卖么？？？{:lol:} tim4146 发表于 2015-9-22 11:52
楼主大哥，直流电机的位置环是不是控制转动的角度啊？这个感觉好难啊，能说一下大概的原理吗？ ...
位置环：
1.控制电机转到指定的角度位置。
2.控制电机转到指定的角度位置过程中的速度。
wkman 发表于 2015-9-22 14:25
上位机很漂亮。。。。这个驱动器，不配套电机一起卖么？？？
手头没有电机的资源 {:sad:} fuquan_dai 发表于 2015-9-22 14:21
看着很漂亮，楼主电流采样用的什么运放？
电机母线采样的高压运放 RAMILE 发表于 2015-9-22 12:33
碰到个专业的楼主，求科普几个问题：
1.直流伺服能精确定位吗？（精确是指，和步进或者伺服一样的重复定 ...
1.能精确定位。
2.响应比步进快。
3.带编码器的直流电机配合一个闭环驱动器，就能做直流伺服了。
4.直接输出力矩太小，只能靠减速机构来增大输出力矩。有少数电机是直驱的。 cpholr1 发表于 2015-9-22 15:17
1.能精确定位。
2.响应比步进快。
3.带编码器的直流电机配合一个闭环驱动器，就能做直流伺服了。
谢谢，看来简单应用除了步进电机还是有其他选择的，步进的噪音太大了 通信没隔离？？？？？？？？？？？ 学习一下。
不过我对bldc电机位置控制更感兴趣。
步进或者交流伺服到位后锁定力是很强的
直流电机请问怎么自锁啊，我比较感兴趣嘿嘿 myxiaonia 发表于 2015-9-22 15:46
步进或者交流伺服到位后锁定力是很强的
直流电机请问怎么自锁啊，我比较感兴趣嘿嘿 ...
直流伺服位置环的PD锁定更强。 现在很多控制环节都采用PWM技术，请问这个技术的最大优点是什么？ cpholr1 发表于 2015-9-22 15:11
手头没有电机的资源
如果不配套的话，，出了任何大小问题，就会变成互相怀疑了，，，{:titter:} ，，
{:lol:} 电机倒是知道几个，有个朋友曾经和江门海力电机 合作过搞交流伺服驱动器。，，
{:victory:} 你也可以去找类似的厂家，进行配套。，这样的才是完整的“解决方案” 学习一下.... klroc 发表于 2015-9-22 16:07
现在很多控制环节都采用PWM技术，请问这个技术的最大优点是什么？
效率高 线性度好 cpholr1 发表于 2015-9-22 15:12
电机母线采样的高压运放
方便说下型号不？谢谢！ wkman 发表于 2015-9-22 16:08
如果不配套的话，，出了任何大小问题，就会变成互相怀疑了，，， ，，
电机倒是知道 ...
驱动器完全开放浮点式的PID调节，所以任何参数的直流电机都是能匹配的 fuquan_dai 发表于 2015-9-22 16:16
方便说下型号不？谢谢！
我用的是LMP8601 20倍放大。 wkman 发表于 2015-9-22 16:08
如果不配套的话，，出了任何大小问题，就会变成互相怀疑了，，， ，，
电机倒是知道 ...
谢谢建议。 cpholr1 发表于 2015-9-22 16:18
我用的是LMP8601 20倍放大。
学习了，谢谢无私分享！我看了下淘宝的价格，还是挺有竞争力的，考虑下次用用。 cpholr1 发表于 2015-9-22 16:01
直流伺服位置环的PD锁定更强。
我就以前遥控赛车的经验，通电产生转矩，如果产生静力矩 myxiaonia 发表于 2015-9-22 21:17
我就以前遥控赛车的经验，通电产生转矩，如果产生静力矩
开环系统和闭环系统完全不同。
遥控赛车是开环跑的。
伺服是闭环跑的，时时刻刻都在自我调节的。 不明觉厉{:loveliness:} cpholr1 发表于 2015-9-22 21:28
开环系统和闭环系统完全不同。
遥控赛车是开环跑的。
伺服是闭环跑的，时时刻刻都在自我调节的。 ...
你的意思时刻都在正反转啊，，， 能驱动多大功率的电机？ 楼主，你这个支持扭矩的精确控制么 400w的电机 能带动吗 请问电流环1kHz的正弦波能跟踪吗？ 淘宝地址呢？是我看的不仔细吗 本帖最后由 mandylion2008 于 2015-9-23 08:56 编辑
顶楼主，我这段时间也在玩伺服，觉得做伺服和做无感电机控制都挺好玩的。
我的最终目标是姿态自稳的控制，准备分几个小步完成，到时候一起交流啊！ cpholr1 发表于 2015-9-22 09:55
内部PCB图片
板子看起来很酷，不错 不错。
有几个问题：
1，网站的主链接都是开新窗口，点了几下开了一片窗口，改改吧。
2，是否有推荐电机列表，就是你们测试过的，有测试结果的，这样方便大家购买和调试，免得买个参数不对的调试花时间。（我是外行，不知道说的对不对）
3，taobao页面有两个288的东东，是一样的吧？ 请教一下楼主，直流电机带载的时候 控制在1-2线的速度的时候如何检查电机是否运转了
这个时候 电机经常停转的
mark,直流伺服。 请问楼主是如何解决电机刹车时巨大的能量回馈问题的？
我测试过的两种方案：
方案一：电机相线1接GND常通，相线2接PWM；反向时反过来控制。
特点：无反灌电流，刹车太猛必炸管子。
方案一：
电机相线1和相线2在同一时刻分别接GND和VCC，占空比由PWM控制；正向转和反向转时PWM占空比分别小于和大于50%。
特点：由于电机绕组巨大的电感储能，刹车时能量可以回收，会有反灌电流，如过是电池还挺好，如过是其他变送电源，直接把电压给冲上去了，搞不好把电源给搞爆了。
Mark一下 myxiaonia 发表于 2015-9-22 21:37
你的意思时刻都在正反转啊，，，
就这张图的意思 LCRPN 发表于 2015-9-23 10:08
请问楼主是如何解决电机刹车时巨大的能量回馈问题的？
我测试过的两种方案：
加大电容量，可以很好的抑制。 wadn 发表于 2015-9-22 21:38
能驱动多大功率的电机？
600watt是极限 lzyr 发表于 2015-9-23 09:39
请教一下楼主，直流电机带载的时候 控制在1-2线的速度的时候如何检查电机是否运转了
这个时候 电机经常停 ...
只要有值，电机肯定会转。
如图，驱动器速度环控制的精度是正负1线。
平均值是可以保持在1线上的。
再给个10线的运转图，也是正负1的精度。
gujingji 发表于 2015-9-22 21:45
楼主，你这个支持扭矩的精确控制么
支持，使用电流环即可。 franki 发表于 2015-9-22 22:05
400w的电机 能带动吗
可以带动，最大可以带600watt hcambridge 发表于 2015-9-23 09:28
不错。
有几个问题：
1，网站的主链接都是开新窗口，点了几下开了一片窗口，改改吧。
电机随意，只要是带编码器的直流电机都可以，都能支持。
两个是一样的，标题关键字太长写不下，所以分成两个。
熵之矢 发表于 2015-9-22 23:53
淘宝地址呢？是我看的不仔细吗
www.robomodule.net 首页上有。 感觉高大上啊，非常不错。 熵之矢 发表于 2015-9-22 23:53
淘宝地址呢？是我看的不仔细吗
www.robomodule.net 主页上有直通链接 非常不错，正想搞一套用一下。 收藏备用. 电路图能分享吗 sky_walker 发表于 2015-9-23 17:23
电路图能分享吗
不好意思，不开源哦 你那个R010很容易烧断的，一般都是用合金电阻 3DA502 发表于 2015-9-23 19:49
你那个R010很容易烧断的，一般都是用合金电阻
一个1w 10A 2个2w 20A。 cpholr1 发表于 2015-9-23 20:45
一个1w 10A 2个2w 20A。
当100A电流出现的时候，这两电阻兄弟该爆头痛哭了 上位机的软件界面用什么做的呀？ 3DA502 发表于 2015-9-23 21:08
当100A电流出现的时候，这两电阻兄弟该爆头痛哭了
哈哈。
我是挂在电机母线上采样的，不是MOS管的脚下GND端采样。
具体能出现多少电流，看电机的内阻了。
最差的情况就是电机堵转了。
你所担心的两兄弟爆头痛哭的情况，在MOS管上下管同时导通的时候会出现。
而电机母线串联电阻采样方式，可以把这种情况避免掉。
Mingrui 发表于 2015-9-23 21:33
上位机的软件界面用什么做的呀？
visual studio c# wpf canopen 协议栈支持的如何 canopen 发表于 2015-9-23 21:51
canopen 协议栈支持的如何
一看就知道是玩elmo的。
这个版本为了跟上一版本兼容。
没去搞对象字典，后面会考虑把整个can的协议改为CANopen，这样整个架构要大改。
目前情况是，国内玩CAN的人感觉好少。
多数工程师提到驱动器的通信方式，还是停留在步进电机的CLK DIR的时代。
我也是挺苦恼的。
楼主，除了常用的CLK/DIR接口、CAN，也可考虑一模拟量接口，ELMO就用一些模块是专门用于模拟量接口的，国内还没有类似的专门用于模拟量接口的模块。 先大概看看，说不定今后有用。 不错不错，大赞！ 不错不错 楼主 可以说下编码器在那买的么？ vc9181 发表于 2015-10-4 23:20
楼主 可以说下编码器在那买的么？
avago 淘宝 楼主学什么专业的？ Mark 赞一个 强人啊，伺服电机这么难搞的东西。 不知道电流能多大？都是贴片，也没有散热器 PCB的器件位号都隐藏掉了~不过看起来确实工整些，只是维修不便吧~ 楼主，很强大，想必花了不少心思。想买一套学习啊，是否开源？ 谢谢 请教一下楼主，你的这个控制板在低于100RPM时电机抖动么？采用单极PWM还是双极PWM？ 这款驱动器可以用于CNC数控系统吗？比如雕刻机、3D打印机。 vc9181 发表于 2015-10-27 12:20
请教一下楼主，你的这个控制板在低于100RPM时电机抖动么？采用单极PWM还是双极PWM？ ...
不会抖动。最多在正负1线的范围波动。
使用上下互补的PWM波。
qiufeng 发表于 2015-10-27 12:51
这款驱动器可以用于CNC数控系统吗？比如雕刻机、3D打印机。
新出的一款可以。支持CLK DIR的输入模式。
进www.robomodule.net 主页的链接。
黑色的那款，代号为RMDS-102 zcf287 发表于 2015-10-27 06:33
楼主，很强大，想必花了不少心思。想买一套学习啊，是否开源？ 谢谢
暂不搞开源。还在靠这个吃饭，还没吃饱就被抄袭光了，那我吃啥。。 stm32f103f4 发表于 2015-10-10 20:43
不知道电流能多大？都是贴片，也没有散热器
用的MOSFET 标称360A的峰值电流 90A的持续电流 另外采样电阻的功率，支持到20A在测功机上测过10A以上，未见发热。 boy1986 发表于 2015-10-10 01:19
楼主学什么专业的？
玩机器人的。 cpholr1 发表于 2015-10-27 12:59
玩机器人的。
啊！好厉害哦。 cpholr1 发表于 2015-9-22 15:09
位置环：
1.控制电机转到指定的角度位置。
2.控制电机转到指定的角度位置过程中的速度。
给定位置和速度，能准确的控制吗？ 心染红尘 发表于 2015-11-2 15:57
给定位置和速度，能准确的控制吗？
可以的。 请问楼主，有没有直流伺服电机的相关资料啊，我qq：1790451385@qq.com跪谢
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