电机导致MPU6050不稳定
电机不转动时读数没问题,但是转动时MPU6050的读数不稳定而且会发生偏移,用了卡尔曼滤波效果不错但是偏移还是存在?这个该怎么办呢?直接减去偏移量吗? 求助求助{:cry:} 电机不转动时读数没问题 你说的是裸数据漂移,还是滤波后的数据漂移呢?如果是裸数据漂移可能就是震动太大了,如果是滤波后的数据漂移,那就是算法的问题了,还需改进,卡尔曼滤波的话,可以添加3维的陀螺仪零飘作为状态向量 我也遇到了这个问题,后来换了碳纤维机架就么事了 感觉应该是你的电机没有固定好的问题,致使MPU6050高速颤动,数据飘~ 遇到同样问题 你的情况是不是角度数据始终向一个方向偏移呢? 首先确定是振动导致的,还是电机电磁干扰导致的。 小憨不傻 发表于 2015-7-20 20:16你说的是裸数据漂移,还是滤波后的数据漂移呢?如果是裸数据漂移可能就是震动太大了,如果是滤波后的数据漂 ...
不管是裸数据还是滤波后都有漂移。。比如说静止是0度,开电机可能就在+2度左右波动 neozoic 发表于 2015-7-23 00:20
感觉应该是你的电机没有固定好的问题,致使MPU6050高速颤动,数据飘~
有可能,因为我是小四轴,机架用久了都发软{:sad:} 如果电机震动的厉害,要检查电机轴是不是撞弯了点,带有6050的板子也需要加减震垫才行,不严重的泡沫双面胶粘一下,严重的要用减震球。
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