电机导致MPU6050不稳定

芒果丶 · 发表于 2015-7-13 23:04:00

电机不转动时读数没问题，但是转动时MPU6050的读数不稳定而且会发生偏移，用了卡尔曼滤波效果不错但是偏移还是存在？这个该怎么办呢？直接减去偏移量吗？

芒果丶 · 发表于 2015-7-14 08:34:35

求助求助

lxk19781221 · 发表于 2015-7-14 08:55:59

电机不转动时读数没问题

小憨不傻 · 发表于 2015-7-20 20:16:33

你说的是裸数据漂移，还是滤波后的数据漂移呢？如果是裸数据漂移可能就是震动太大了，如果是滤波后的数据漂移，那就是算法的问题了，还需改进，卡尔曼滤波的话，可以添加3维的陀螺仪零飘作为状态向量

TheBest · 发表于 2015-7-22 22:53:35

我也遇到了这个问题，后来换了碳纤维机架就么事了

neozoic · 发表于 2015-7-23 00:20:47

感觉应该是你的电机没有固定好的问题，致使MPU6050高速颤动，数据飘~

雨天木有伞 · 发表于 2015-7-26 09:46:47

遇到同样问题

雨天木有伞 · 发表于 2015-7-26 09:49:45

你的情况是不是角度数据始终向一个方向偏移呢？

芽芽小宝 · 发表于 2015-7-27 14:19:49

首先确定是振动导致的，还是电机电磁干扰导致的。

芒果丶 · 发表于 2015-7-29 09:45:14

小憨不傻发表于 2015-7-20 20:16
你说的是裸数据漂移，还是滤波后的数据漂移呢？如果是裸数据漂移可能就是震动太大了，如果是滤波后的数据漂 ...

不管是裸数据还是滤波后都有漂移。。比如说静止是0度，开电机可能就在+2度左右波动

芒果丶 · 发表于 2015-7-29 09:46:34

neozoic 发表于 2015-7-23 00:20
感觉应该是你的电机没有固定好的问题，致使MPU6050高速颤动，数据飘~

有可能，因为我是小四轴，机架用久了都发软

wz18th · 发表于 2015-7-29 10:10:45

如果电机震动的厉害，要检查电机轴是不是撞弯了点，带有6050的板子也需要加减震垫才行，不严重的泡沫双面胶粘一下，严重的要用减震球。

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