我的F450四轴在自稳时有很大的高度浮动
硬件:
1. 仿DJIF450-V2 机架
2. 郎宇无刷电机马达 X2212 KV980
3. 好盈 电调 天行者 SkyWalker 20A
4. 1047ATG
6. GY-86
7. ARDUINO PRO MINI模块
8.NEO-6M GPS 模块和MWC I2C-GPS NAV 导航板
软件:
1. 电调刷BLheli-10.2版本,并做过油门行程校准。
2. GPS转接板,刷I2C_GPS_NAV_v2_2固件,并调整GPS波特率为115200,可以正确搜星和定位
3. 飞控板,使用GY-86板,刷MWC2.2固件。同时在气压计上点了一块海绵。做加速度和陀螺仪校准。
4. PID等参数设定如下图:
试飞:
1. 接上电池,打开遥控器电源。
2. 电调自检结束后,遥控器解锁和自稳状态(AUX1-〉High)
3. 轻推油门,四轴开始离地飞,再轻推油门,可以平稳的升高。
4. 在不动遥控器的情况下,四轴会以很大的幅度上下浮动,大约飞三四米的高度会突然掉到离地1米的高度稳定下来,又会突然升高到三四米高。
5. 前后飞正常,没有高度的浮动。
我是新手,高度不稳,我需要从哪些方面考虑来解决这个问题。抖动问题?参数设置?遥控器?还是操作?
最后炸机,摔坏的电机。 气压计精度不够??或者是定高算法或者参数不合适!?我自己的小四轴上的气压计还没焊上去呢。
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