我的F450四轴在自稳时有很大的高度浮动

roger_shan

硬件：

        1. 仿DJI  F450-V2 机架
        2. 郎宇无刷电机马达 X2212 KV980
        3. 好盈 电调 天行者 SkyWalker 20A
        4. 1047  ATG
        6. GY-86
        7. ARDUINO PRO MINI模块
        8.  NEO-6M GPS 模块和MWC I2C-GPS NAV 导航板

软件：

        1. 电调刷BLheli-10.2版本，并做过油门行程校准。
        2. GPS转接板，刷I2C_GPS_NAV_v2_2固件，并调整GPS波特率为115200，可以正确搜星和定位
        3. 飞控板，使用GY-86板，刷MWC2.2固件。同时在气压计上点了一块海绵。做加速度和陀螺仪校准。
        4. PID等参数设定如下图:

                                                      

试飞：

        1. 接上电池，打开遥控器电源。
        2. 电调自检结束后，遥控器解锁和自稳状态（AUX1-〉High）
        3. 轻推油门，四轴开始离地飞，再轻推油门，可以平稳的升高。
        4. 在不动遥控器的情况下，四轴会以很大的幅度上下浮动，大约飞三四米的高度会突然掉到离地1米的高度稳定下来，又会突然升高到三四米高。
        5. 前后飞正常，没有高度的浮动。

我是新手，高度不稳，我需要从哪些方面考虑来解决这个问题。抖动问题？参数设置？遥控器？还是操作？

roger_shan

最后炸机，摔坏的电机。

登云钓月

气压计精度不够？？或者是定高算法或者参数不合适！？我自己的小四轴上的气压计还没焊上去呢。