关于加速度计校正的问题(求助)
本帖最后由 stupidboy 于 2014-11-12 13:42 编辑各位,我最近在做传感器校正相关方面的工作。现在针对加速度计,现在想找出加速度计x,y,z三个轴的零偏,比例因子和相互之间的正交参数。没有标准平台或转台,不能采用特定方位,特定角度的方法来进行校正。
现在的思路就是静止时采集不同倾角的三轴数据,这样得到N组数据,通过对这N组数据进行处理,得到传感器校正参数。理论就是理想加速度计(被校正后的传感器)三轴的输出的平方和等于重力加速度的平方。
各位有什么具体的思路或者相关文献吗?希望得到帮助。
必须是全部校正,不能只校正零偏和比例因子,三轴之间的正交校正也要做。
附件上是我近期使用的方法,主要在论文整个文档的15.16.18.19.42.43页。
其中第18页(对应论文正文的第11页)上的2-12公式,我觉得我理解的还不是特别透彻。
因为论文中指出X包含12个变量,所以X的雅各比矩阵为1*12,而海森矩阵是12*12,所以该公式后半段是不是该改写为“X的雅各比矩阵”乘以“X的海森矩阵的逆”?是这个意义吗?
如能得到你的不吝帮助,非常荣幸,非常感谢。
最关键的问题是加速计的值包含了重力加速度(G),因此实际上是偏置+G得到的是采集的数据,这就带来一个难题:你需要一个绝对水平的位置来标定三轴在两个方向的值以标定误差,而且你必须要提供一丁点倾角来标定地球旋转的离心力。我手边一个6050,X-Y轴数值还行,Z轴偏差十几个LSB(正17800,负-13500)。 参考一下ST的 AN3182
顶一个,看看文档 ,有帮助 lkm_unication 发表于 2014-11-12 14:45
参考一下ST的 AN3182
感谢您的回复,但是这个文档里面没有关于校正的内容,谢谢 本帖最后由 stupidboy 于 2014-11-13 10:43 编辑
wye11083 发表于 2014-11-12 12:25
最关键的问题是加速计的值包含了重力加速度(G),因此实际上是偏置+G得到的是采集的数据,这就带来一个难 ...
谢谢您的回复,看过国外开源的四轴AUTOQUAD,里面有加速度计的校准,包括零偏、比例及正交,并没有提到必须使用绝对平面(这个平面实现的难度也确实大,因为即使平台水平了,芯片在电路板上的焊接也是一定有误差倾角的,虽然可能是零点几或者零点零几度),它只是采集了多个静止倾角下的数据,不知道您怎么看?谢谢 楼主还有没有做陀螺,磁力计方面的校正?基本我现在只是校准零漂,看来还有很多要做。 kingqb 发表于 2014-11-13 11:56
楼主还有没有做陀螺,磁力计方面的校正?基本我现在只是校准零漂,看来还有很多要做。 ...
陀螺仪的现在正在计划做较高等级的校准,不过遇到些难题;罗盘目前还是网络上较常见的校准方法,很基础
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