关于加速度计校正的问题（求助）

stupidboy · 发表于 2014-11-12 12:16:37

本帖最后由 stupidboy 于 2014-11-12 13:42 编辑

各位，我最近在做传感器校正相关方面的工作。现在针对加速度计，现在想找出加速度计x，y，z三个轴的零偏，比例因子和相互之间的正交参数。没有标准平台或转台，不能采用特定方位，特定角度的方法来进行校正。
现在的思路就是静止时采集不同倾角的三轴数据，这样得到N组数据，通过对这N组数据进行处理，得到传感器校正参数。理论就是理想加速度计（被校正后的传感器）三轴的输出的平方和等于重力加速度的平方。
各位有什么具体的思路或者相关文献吗？希望得到帮助。
必须是全部校正，不能只校正零偏和比例因子，三轴之间的正交校正也要做。
附件上是我近期使用的方法，主要在论文整个文档的15.16.18.19.42.43页。
其中第18页（对应论文正文的第11页）上的2-12公式，我觉得我理解的还不是特别透彻。

因为论文中指出X包含12个变量，所以X的雅各比矩阵为1*12，而海森矩阵是12*12，所以该公式后半段是不是该改写为“X的雅各比矩阵”乘以“X的海森矩阵的逆”？是这个意义吗？
如能得到你的不吝帮助，非常荣幸，非常感谢。

wye11083 · 发表于 2014-11-12 12:25:20

最关键的问题是加速计的值包含了重力加速度（G），因此实际上是偏置+G得到的是采集的数据，这就带来一个难题：你需要一个绝对水平的位置来标定三轴在两个方向的值以标定误差，而且你必须要提供一丁点倾角来标定地球旋转的离心力。我手边一个6050，X-Y轴数值还行，Z轴偏差十几个LSB（正17800，负-13500）。

lkm_unication · 发表于 2014-11-12 14:45:15

参考一下ST的 AN3182

zhenan421731 · 发表于 2014-11-13 08:45:11

顶一个，看看文档，有帮助

stupidboy · 发表于 2014-11-13 10:38:33

lkm_unication 发表于 2014-11-12 14:45
参考一下ST的 AN3182

感谢您的回复，但是这个文档里面没有关于校正的内容，谢谢

stupidboy · 发表于 2014-11-13 10:42:09

本帖最后由 stupidboy 于 2014-11-13 10:43 编辑

wye11083 发表于 2014-11-12 12:25
最关键的问题是加速计的值包含了重力加速度（G），因此实际上是偏置+G得到的是采集的数据，这就带来一个难 ...

谢谢您的回复，看过国外开源的四轴AUTOQUAD，里面有加速度计的校准，包括零偏、比例及正交，并没有提到必须使用绝对平面（这个平面实现的难度也确实大，因为即使平台水平了，芯片在电路板上的焊接也是一定有误差倾角的，虽然可能是零点几或者零点零几度），它只是采集了多个静止倾角下的数据，不知道您怎么看？谢谢

kingqb · 发表于 2014-11-13 11:56:11

楼主还有没有做陀螺，磁力计方面的校正？基本我现在只是校准零漂，看来还有很多要做。

stupidboy · 发表于 2014-11-19 09:21:05

kingqb 发表于 2014-11-13 11:56
楼主还有没有做陀螺，磁力计方面的校正？基本我现在只是校准零漂，看来还有很多要做。 ...

陀螺仪的现在正在计划做较高等级的校准，不过遇到些难题；罗盘目前还是网络上较常见的校准方法，很基础

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