伺服控制的问题(已解决)
本帖最后由 FSL_TICS_Robin 于 2014-11-27 14:29 编辑为什么伺服电机控制中,非要增加速度环和电流环?
直接用位置环不就好了么? 不清楚,绑顶 直接用位置环是可以。。如果你的位置精度要求很高的话,电流环和速度环都是要的。 你只给汽车距离目标的距离,你距离目标剩5米,那么,你的汽车以120KM/H的速度朝目标开过来,准备到2米后再停住,能停住吗?
还有,你的卡车能拉10吨货,你有100吨货,你一车拉走了,结果,你的车报废了····
我没搞过伺服,但我知道需要速度、电流、位置这些量 松下有些伺服只支持位置控制功能。当然价格也便宜一些。 本帖最后由 zydk14471 于 2014-10-30 20:47 编辑
位置环对应距离或转角,速度环对应移动速度或转速,电流环对应推力或扭矩,
就是基本变量和一阶导数及二阶导数的关系啊!
你对牛顿的几个基本公式完全没理解啊! 本帖最后由 silence_sky 于 2014-10-30 20:58 编辑
楼主说的和楼上几位说的显然不是一种情况。
比如航模的舵机就是纯位置反馈,一样定的好好的。4楼说的情况不存在,位置环就是控制位置的,PID依靠位置计算,输出量控制速度,快到的时候自然就减速了。
在复杂应用里有时需要指定位置的到达时间,比如故意慢一点,那么速度就要控制,这就是要考虑速度环。
或者要求启动、停止要缓慢,过程要缓和,不能抢,那就要考虑启动、停止的平稳,这就要对电流控制,主要是控制输出功率。
所以这3个环是依情况使用的,不是必须的 LS说得到位 6楼正解,简单的说就是 xdxddx 的关系:力(电流)控制加速度ddx,加速度控制速度dx,速度控制位置x;
对于7楼:位置的PID控制,其中的D微分环节,就是指速度控制(或者说阻尼),这是必不可少的,除非你的被控系统自身阻尼很大,不然没有速度环(阻尼环)必然引起震荡 位置的变化是行程S,发生这个变化的时间为t,运动的速度v,三者s=vt,而v=Vo+at;a为加速度。对于电机控制来说,当供给电机的电压电流一定时,电机的速度也是一定的。其中只有启动后停止时有加速度的产生。 瞎扯 特定情况下只需定点运动,也不考虑保护,那完全可以只用位置环 Ticl4 发表于 2014-10-30 21:24
6楼正解,简单的说就是 xdxddx 的关系:力(电流)控制加速度ddx,加速度控制速度dx,速度控制位置x;
...
位置控制是表象,里面确实是要控制速度的;而且位置控制其实也可以认为是电流控制,比如为了保持带负载情况下的位置,积分环节会让电机始终是通电的。
所以这里我是单独提出来给楼主做情况说明的。 楼上说的都有道理{:lol:} 纯位置环,使用PI控制器有刷电机,到达位置时电机震荡……
I起到了负作用……
ZL_electric 发表于 2014-10-30 20:14
你只给汽车距离目标的距离,你距离目标剩5米,那么,你的汽车以120KM/H的速度朝目标开过来,准备到2米后再 ...
很生动的比喻…… PID 菜鸟 , 看了各位的回复 ,收获良多啊 lzh4073198 发表于 2014-10-31 09:25
纯位置环,使用PI控制器有刷电机,到达位置时电机震荡……
I起到了负作用……
那是你I参数不合适,或者采用时间过长。 电流就是力距,对应加速度,加速度积分就是速度,速度积分就是位置,电机控制,归根结底就是控制电流! 如果动作行程是固定的,那么纯用位置也行的,提前做好加减速脉冲就是了{:shocked:} wkman 发表于 2014-11-1 11:43
如果动作行程是固定的,那么纯用位置也行的,提前做好加减速脉冲就是了 ...
确实可以,只是超调量比较大。 lzh4073198 发表于 2014-11-1 21:21
确实可以,只是超调量比较大。
有刷纯位置环的话,加入D试试 电流环大部分为了限幅,速度环可以控制精度 电流环速度环是根基
看了回复,收益良多 单纯的位置环对于高精度的伺服控制是远远不够的 不是很懂好像还没看到过单纯的位置环的伺服 309579471 发表于 2014-11-7 08:05
有刷纯位置环的话,加入D试试
是准备试一下…… silence_sky 发表于 2014-10-30 20:56
楼主说的和楼上几位说的显然不是一种情况。
比如航模的舵机就是纯位置反馈,一样定的好好的。4楼说的情况不 ...
解释的很到位啊 szy494468597 发表于 2014-11-11 14:08
不是很懂好像还没看到过单纯的位置环的伺服
航模的舵机就是
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