伺服控制的问题(已解决)

lzh4073198 · 发表于 2014-10-30 19:28:58

本帖最后由 FSL_TICS_Robin 于 2014-11-27 14:29 编辑

为什么伺服电机控制中，非要增加速度环和电流环？
直接用位置环不就好了么？

renjun_EMbest · 发表于 2014-10-30 19:52:14

不清楚，绑顶

mage99 · 发表于 2014-10-30 20:10:41

直接用位置环是可以。。如果你的位置精度要求很高的话，电流环和速度环都是要的。

ZL_electric · 发表于 2014-10-30 20:14:57

你只给汽车距离目标的距离，你距离目标剩5米，那么，你的汽车以120KM/H的速度朝目标开过来，准备到2米后再停住，能停住吗？
还有，你的卡车能拉10吨货，你有100吨货，你一车拉走了，结果，你的车报废了····
我没搞过伺服，但我知道需要速度、电流、位置这些量

guozhi · 发表于 2014-10-30 20:33:13

松下有些伺服只支持位置控制功能。当然价格也便宜一些。

zydk14471 · 发表于 2014-10-30 20:46:31

本帖最后由 zydk14471 于 2014-10-30 20:47 编辑

位置环对应距离或转角，速度环对应移动速度或转速，电流环对应推力或扭矩，
就是基本变量和一阶导数及二阶导数的关系啊！
你对牛顿的几个基本公式完全没理解啊！

silence_sky · 发表于 2014-10-30 20:56:43

本帖最后由 silence_sky 于 2014-10-30 20:58 编辑

楼主说的和楼上几位说的显然不是一种情况。
比如航模的舵机就是纯位置反馈，一样定的好好的。4楼说的情况不存在，位置环就是控制位置的，PID依靠位置计算，输出量控制速度，快到的时候自然就减速了。
在复杂应用里有时需要指定位置的到达时间，比如故意慢一点，那么速度就要控制，这就是要考虑速度环。
或者要求启动、停止要缓慢，过程要缓和，不能抢，那就要考虑启动、停止的平稳，这就要对电流控制，主要是控制输出功率。
所以这3个环是依情况使用的，不是必须的

fengyunyu · 发表于 2014-10-30 21:11:38

LS说得到位

Ticl4 · 发表于 2014-10-30 21:24:17

6楼正解，简单的说就是 x dx ddx 的关系：力（电流）控制加速度ddx，加速度控制速度dx，速度控制位置x；
对于7楼：位置的PID控制，其中的D微分环节，就是指速度控制（或者说阻尼），这是必不可少的，除非你的被控系统自身阻尼很大，不然没有速度环（阻尼环）必然引起震荡

步之道 · 发表于 2014-10-30 21:48:45

位置的变化是行程S,发生这个变化的时间为t，运动的速度v，三者s=vt，而v=Vo+at；a为加速度。对于电机控制来说，当供给电机的电压电流一定时，电机的速度也是一定的。其中只有启动后停止时有加速度的产生。

fuquan_dai · 发表于 2014-10-31 09:19:45

瞎扯特定情况下只需定点运动，也不考虑保护，那完全可以只用位置环

silence_sky · 发表于 2014-10-31 09:20:06

Ticl4 发表于 2014-10-30 21:24
6楼正解，简单的说就是 x dx ddx 的关系：力（电流）控制加速度ddx，加速度控制速度dx，速度控制位置x；
...

位置控制是表象，里面确实是要控制速度的；而且位置控制其实也可以认为是电流控制，比如为了保持带负载情况下的位置，积分环节会让电机始终是通电的。
所以这里我是单独提出来给楼主做情况说明的。

shuxmpx123 · 发表于 2014-10-31 09:24:54

楼上说的都有道理

lzh4073198 · 发表于 2014-10-31 09:25:18

纯位置环，使用PI控制器有刷电机，到达位置时电机震荡……

I起到了负作用……

lzh4073198 · 发表于 2014-10-31 09:26:18

ZL_electric 发表于 2014-10-30 20:14
你只给汽车距离目标的距离，你距离目标剩5米，那么，你的汽车以120KM/H的速度朝目标开过来，准备到2米后再 ...

很生动的比喻……

qs6361036 · 发表于 2014-10-31 21:18:27

PID 菜鸟，看了各位的回复，收获良多啊

fuquan_dai · 发表于 2014-11-1 09:40:01

lzh4073198 发表于 2014-10-31 09:25
纯位置环，使用PI控制器有刷电机，到达位置时电机震荡……

I起到了负作用……

那是你I参数不合适，或者采用时间过长。

mtswz.213 · 发表于 2014-11-1 09:51:27

电流就是力距，对应加速度，加速度积分就是速度，速度积分就是位置，电机控制，归根结底就是控制电流！

wkman · 发表于 2014-11-1 11:43:53

如果动作行程是固定的，那么纯用位置也行的，提前做好加减速脉冲就是了

lzh4073198 · 发表于 2014-11-1 21:21:17

wkman 发表于 2014-11-1 11:43
如果动作行程是固定的，那么纯用位置也行的，提前做好加减速脉冲就是了 ...

确实可以，只是超调量比较大。

309579471 · 发表于 2014-11-7 08:05:31

lzh4073198 发表于 2014-11-1 21:21
确实可以，只是超调量比较大。

有刷纯位置环的话，加入D试试

baoya1 · 发表于 2014-11-7 09:12:07

电流环大部分为了限幅，速度环可以控制精度

wwww147258 · 发表于 2014-11-7 09:34:37

电流环速度环是根基

jiwx2011 · 发表于 2014-11-11 13:34:41

看了回复，收益良多

tiger2023 · 发表于 2014-11-11 13:52:23

单纯的位置环对于高精度的伺服控制是远远不够的

szy494468597 · 发表于 2014-11-11 14:08:25

不是很懂好像还没看到过单纯的位置环的伺服

lzh4073198 · 发表于 2014-11-12 14:17:02

309579471 发表于 2014-11-7 08:05
有刷纯位置环的话，加入D试试

是准备试一下……

freefei · 发表于 2014-11-12 17:34:47

silence_sky 发表于 2014-10-30 20:56
楼主说的和楼上几位说的显然不是一种情况。
比如航模的舵机就是纯位置反馈，一样定的好好的。4楼说的情况不 ...

解释的很到位啊

silence_sky · 发表于 2014-11-12 17:44:39

szy494468597 发表于 2014-11-11 14:08
不是很懂好像还没看到过单纯的位置环的伺服

航模的舵机就是

伺服控制的问题(已解决)

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