微型四轴做不做电机转速反馈?怎么定高?
入了一个二手的华科尔瓢虫V2。挺好玩的,主控是Xmega16,用三轴角速度芯片。水平控制手感不错,就是高度随着电压的降低,会慢慢的往下掉。刚开始时悬停是24%油门,后来是38%油门。
而且就算我用油门曲线控制,高度也定的不是太好,推一点杆就上,拉一点杆就降,很难定高。
感觉是电机转速控制的不是太好。一个是PWM太粗了所以高度忽上忽下;一个是电压一低转速也低了。
所以想问下各位做微型4轴的,你们的微型四轴做不做电机转速反馈?怎么定高?
我看到的微四轴一般用气压计定高,大四轴可以用超声波 气压能做到多准,最好大概也就1、2米吧。我要求短时间内,恩,1分钟吧,应该高度在半米以内。感觉还是要定转速才好 silence_sky 发表于 2014-10-13 16:49
气压能做到多准,最好大概也就1、2米吧。我要求短时间内,恩,1分钟吧,应该高度在半米以内。感觉还是要定 ...
定转速有啥用?能受得了外部扰动? 转速跟高度有函数关系么 电压补偿,油门曲线,加速度融合气压做上升下降速率闭环估计悬停油门值再做气压pid闭环。。。楼主要开阔视野了 气压计精度官方说是10cm. 不过我测试了下,误差很大,大约精度在1.0m左右(做了温度补偿,datasheet上的方法). 有没有人精度更高的00 kingway00 发表于 2014-10-13 23:23
定转速有啥用?能受得了外部扰动?
阻止因为电压的原因导致升力下降,尤其在悬停的时候。并不能彻底解决高度问题,但一定比不控制转速要强 glacier1 发表于 2014-10-13 23:24
转速跟高度有函数关系么
阻止因为电压的原因导致升力下降,尤其在悬停的时候。而且小四轴是单节锂电供电,电压的变化特别明显 qwe2231695 发表于 2014-10-14 01:51
电压补偿,油门曲线,加速度融合气压做上升下降速率闭环估计悬停油门值再做气压pid闭环。。。楼主要开阔视 ...
说的好。四轴端可以用电压补偿和垂直加速度变化补偿,控制端油门曲线。气压真心觉得小四轴上没用,精度太低了。
电压补偿应该就是我说的定转速。不过,垂直方向的匀速变化加速度就无力了。 silence_sky 发表于 2014-10-14 09:26
说的好。四轴端可以用电压补偿和垂直加速度变化补偿,控制端油门曲线。气压真心觉得小四轴上没用,精度太 ...
如果舍得ms5611+海绵,是能分辨20cm的
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