微型四轴做不做电机转速反馈？怎么定高？

silence_sky · 发表于 2014-10-13 13:14:16

入了一个二手的华科尔瓢虫V2。挺好玩的，主控是Xmega16，用三轴角速度芯片。
水平控制手感不错，就是高度随着电压的降低，会慢慢的往下掉。刚开始时悬停是24%油门，后来是38%油门。
而且就算我用油门曲线控制，高度也定的不是太好，推一点杆就上，拉一点杆就降，很难定高。
感觉是电机转速控制的不是太好。一个是PWM太粗了所以高度忽上忽下；一个是电压一低转速也低了。
所以想问下各位做微型4轴的，你们的微型四轴做不做电机转速反馈？怎么定高？

kingway00 · 发表于 2014-10-13 13:27:54

我看到的微四轴一般用气压计定高，大四轴可以用超声波

silence_sky · 发表于 2014-10-13 16:49:15

气压能做到多准，最好大概也就1、2米吧。我要求短时间内，恩，1分钟吧，应该高度在半米以内。感觉还是要定转速才好

kingway00 · 发表于 2014-10-13 23:23:46

silence_sky 发表于 2014-10-13 16:49
气压能做到多准，最好大概也就1、2米吧。我要求短时间内，恩，1分钟吧，应该高度在半米以内。感觉还是要定 ...

定转速有啥用？能受得了外部扰动？

glacier1 · 发表于 2014-10-13 23:24:41

转速跟高度有函数关系么

qwe2231695 · 发表于 2014-10-14 01:51:14

电压补偿，油门曲线，加速度融合气压做上升下降速率闭环估计悬停油门值再做气压pid闭环。。。楼主要开阔视野了

Puppey · 发表于 2014-10-14 09:10:47

气压计精度官方说是10cm. 不过我测试了下，误差很大，大约精度在1.0m左右（做了温度补偿，datasheet上的方法）. 有没有人精度更高的0 0

silence_sky · 发表于 2014-10-14 09:20:40

kingway00 发表于 2014-10-13 23:23
定转速有啥用？能受得了外部扰动？

阻止因为电压的原因导致升力下降，尤其在悬停的时候。并不能彻底解决高度问题，但一定比不控制转速要强

silence_sky · 发表于 2014-10-14 09:21:58

glacier1 发表于 2014-10-13 23:24
转速跟高度有函数关系么

阻止因为电压的原因导致升力下降，尤其在悬停的时候。而且小四轴是单节锂电供电，电压的变化特别明显

silence_sky · 发表于 2014-10-14 09:26:07

qwe2231695 发表于 2014-10-14 01:51
电压补偿，油门曲线，加速度融合气压做上升下降速率闭环估计悬停油门值再做气压pid闭环。。。楼主要开阔视 ...

说的好。四轴端可以用电压补偿和垂直加速度变化补偿，控制端油门曲线。气压真心觉得小四轴上没用，精度太低了。
电压补偿应该就是我说的定转速。不过，垂直方向的匀速变化加速度就无力了。

qwe2231695 · 发表于 2014-10-15 11:24:27

silence_sky 发表于 2014-10-14 09:26
说的好。四轴端可以用电压补偿和垂直加速度变化补偿，控制端油门曲线。气压真心觉得小四轴上没用，精度太 ...

如果舍得ms5611+海绵，是能分辨20cm的

微型四轴做不做电机转速反馈？怎么定高？

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