两轮平衡车,卡尔曼滤波效果怎么样才算好!
求各位大神指导指导,卡尔曼滤波应该达到什么效果才能让车子立住?还有,不用码盘测速, PWM= Kp*Angle + Kd*Gyro_x; //PID:角速度和角度 只有这条语句可以让车子站稳吗? 谢谢!{:smile:} 青色:角度原始数据; 蓝色:卡尔曼滤波之后黄色:角速度 只是站立的话,用互补滤波就可以实现了。而且站立和速度关系不大,关键是角速度 tiancaigao7 发表于 2014-9-6 22:40只是站立的话,用互补滤波就可以实现了。而且站立和速度关系不大,关键是角速度 ...
你好,我想再问互补滤波之后的跟现在这个波形差不多可以了吗?互补P、D值大概取PWM多大呀? 平衡车对角度的要求不是很高的,差不多就行了,基本肉眼能观察感觉准确就够了{:lol:}
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