两轮平衡车，卡尔曼滤波效果怎么样才算好！

liguiyuan112 · 发表于 2014-9-6 22:10:56

求各位大神指导指导，卡尔曼滤波应该达到什么效果才能让车子立住？还有，不用码盘测速， PWM = Kp*Angle + Kd*Gyro_x; //PID：角速度和角度只有这条语句可以让车子站稳吗？谢谢！

liguiyuan112 · 发表于 2014-9-6 22:13:17

青色：角度原始数据；蓝色：卡尔曼滤波之后黄色：角速度

tiancaigao7 · 发表于 2014-9-6 22:40:09

只是站立的话，用互补滤波就可以实现了。而且站立和速度关系不大，关键是角速度

liguiyuan112 · 发表于 2014-9-6 22:46:45

tiancaigao7 发表于 2014-9-6 22:40
只是站立的话，用互补滤波就可以实现了。而且站立和速度关系不大，关键是角速度 ...

你好，我想再问互补滤波之后的跟现在这个波形差不多可以了吗？互补P、D值大概取PWM多大呀？

RudeBoy · 发表于 2014-9-6 23:00:42

平衡车对角度的要求不是很高的，差不多就行了，基本肉眼能观察感觉准确就够了

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