2013年江西省自选赛A题：智跑机器车，想用作毕业设计， (amobbs.com 阿莫电子技术论坛) -

搁浅的风度 发表于 2014-8-20 19:36:11

2013年江西省自选赛A题：智跑机器车，想用作毕业设计，

http://www.tudou.com/programs/view/mWH46E_M6vE/

小车实现转弯的时候不是很明白，用到的传感器有颜色传感器，红外探测，和漫反射避障，大神们指导下小车转弯是如何实现的，是直接控制小车的转速？

tianheiGE 发表于 2014-8-20 20:27:39

这不正是我那三个好基友的作品吗{:lol:}{:lol:}

搁浅的风度 发表于 2014-8-20 20:35:49

tianheiGE 发表于 2014-8-20 20:27
这不正是我那三个好基友的作品吗

你是新余学院的？你认识肖峰？

jingshi_yun 发表于 2014-8-20 20:40:53

左右轮是分别驱动的，原理参考轮椅

xsh2005105326 发表于 2014-8-20 20:41:20

两个轮子转速不一样就转弯咯。左转则右轮加速（或者左轮减速），反之右转

papa0305 发表于 2014-8-20 20:44:04

好，支持

搁浅的风度 发表于 2014-8-20 20:55:39

xsh2005105326 发表于 2014-8-20 20:41
两个轮子转速不一样就转弯咯。左转则右轮加速（或者左轮减速），反之右转 ...

通过PWM控制速度么？PWM不是很懂，

搁浅的风度 发表于 2014-8-20 20:55:58

papa0305 发表于 2014-8-20 20:44
好，支持

{:handshake:}

搁浅的风度 发表于 2014-8-20 20:57:03

jingshi_yun 发表于 2014-8-20 20:40
左右轮是分别驱动的，原理参考轮椅

原理知道，但是不知道怎么控制，PWM么？

jingshi_yun 发表于 2014-8-20 21:13:37

搁浅的风度发表于 2014-8-20 20:57
原理知道，但是不知道怎么控制，PWM么？

这种应用，步进电机比较合适

搁浅的风度 发表于 2014-8-20 21:40:34

jingshi_yun 发表于 2014-8-20 21:13
这种应用，步进电机比较合适

步进电机是调频，直流电机可以调幅。

xsh2005105326 发表于 2014-8-20 21:44:38

搁浅的风度发表于 2014-8-20 20:55
通过PWM控制速度么？PWM不是很懂，

最简单就是开关量控制，一个电机停，一个电机转，就是转弯咯

tianheiGE 发表于 2014-8-20 21:45:15

搁浅的风度发表于 2014-8-20 20:35
你是新余学院的？你认识肖峰？

我们多是同班同学{:biggrin:}

搁浅的风度 发表于 2014-8-20 22:02:36

tianheiGE 发表于 2014-8-20 21:45
我们多是同班同学

好吧，这么巧，他是我同学的同学{:biggrin:}

搁浅的风度 发表于 2014-8-20 22:04:34

xsh2005105326 发表于 2014-8-20 21:44
最简单就是开关量控制，一个电机停，一个电机转，就是转弯咯

额，这个.....是比较简单，我看过别人的程序是可以控制左轮或右轮转过一个角度，不知道是怎么实现的

xsh2005105326 发表于 2014-8-20 22:32:08

搁浅的风度发表于 2014-8-20 22:04
额，这个.....是比较简单，我看过别人的程序是可以控制左轮或右轮转过一个角度，不知道是怎么实现的 ...

一种是步进电机，脉冲数决定转过角度；还有一种是普通电机+码盘，实现闭环控制

搁浅的风度 发表于 2014-8-21 09:14:52

xsh2005105326 发表于 2014-8-20 22:32
一种是步进电机，脉冲数决定转过角度；还有一种是普通电机+码盘，实现闭环控制 ...

***************************************************/
#include "INCLUDES.h"

sbit AOB_L = P3^7;
sbit BOB_L = P3^6;
sbit AOB_R = P3^0;
sbit BOB_R = P3^1;

sbit bianjie = P1^5; //外边界检测
sbit led= P1^2;    //调试灯

uint cont;    //计数值
uint cont_old; //前一次计数值

uchar direction_flag; //方向标示

//    while(1)       //调试程序
//       {
//                CAR_STOP();
//    led = 0;
//             }
//

uchar a;
uchar b;
uchar c;
uchar d;
uchar e;
uchar f;
uint s;

void first_one(void);
void obstacle_A_area(void);
void turn_B(void);
void turn_CC(void);
void last_vie(void);

void display_12864(uint time ,uint line);

void main(void)
{
LCD12864_Init();
print(0x80,0,"小车运动时间："); // 第一行显示
print(0x88,0,"小车行驶总路程："); // 第三行显示

control_Init();//计数初始化
PWM_INIT();    //PWM配置
exn_Init();    //外部中断配置

clear_velue();

/***********调试参数****************/
a = 0;
line_velue = 0;
b = 0;
c = 0;
d = 0;

         CCAP1L=0x33;
         CCAP1H=0x33;//pwm1,P1.4
         CCAP0L=0x33;//pwm0,p1.3
         CCAP0H=0x33;//越大低电平时间越久

/**********************************/

while(1)
{
switch (a)
{
/**************第一段平整区******************/
      case 0 :
   first_one();
         break;
/****************第一个转弯区********************/
      case 1 :
      turn_CC();
         break;

/**************进入第一个障碍区***************/
case 2 :
   obstacle_A_area();
      break;
/**************进入第二个转弯区**********************/
case 3 :
   turn_B();
      break;
/***************进入第二个障碍区*********************************/
case 4 :
   obstacle_A_area();
      break;
/****************进入第三个转弯区*************************************/
   case 5 :
   turn_CC();
      break;
/****************进入第三个障碍区***************************************/
case 6 :
   obstacle_A_area();
      break;
/*****************进入第四个转弯区****************************************************/
case 7 :
   turn_B();
      break;
/*****************进入最后平整区**************************************************************/
case 8 :
   last_vie();
      break;
/******************停止*******************/
case 9 :
   CAR_STOP();
   EA = 0;
      break;

      default:
   break;
}

if(time_flag == 0)
{
s = velue_IN0();
display_12864(time_velue, s);//隔1秒刷屏一次
time_flag = 1;

}

}

}

/*******************子函数区*************************/

/***********第一个平整区*********/
void first_one(void)
{

switch (f)
{
uchar n;
case 0 :
clear_velue();//为下个状态直走做准备
f++;
break;

case 1 :
   if((right_A == 0) && (right_B == 0)
&& (left_A == 0) && (left_B == 0))
   {
control_direction(0,0);
}
   if((right_A == 1) ||(right_B == 1)) //右边检测到
{
         f = 2;
   cont_old = velue_IN1();
}

if((left_A == 1) || (left_B == 1)) // 左边传感器检测到
{
         f = 3;
   cont_old = velue_IN1();
}
if(line_velue == 2)
{
f = 4;
CCAP1L=0x38;
      CCAP1H=0x38;//pwm1,P1.4
         CCAP0L=0x38;//pwm0,p1.3
      CCAP0H=0x38;//越大低电平时间越久
clear_velue();
cont_old = velue_IN1();
      }
   break;

case 2 :
Left_back(); //左轮后退
   cont = velue_IN0(); //左转一个小角度
   n = cont - cont_old;
   if(n > 3)
{
            f = 0;
      }
   break;

case 3 :
Right_back(); //右轮后退
   cont = velue_IN1(); //右转一个小角度
   n = cont - cont_old;
   if(n > 3)
{
         f = 0;
      }
      break;
case 4 :
control_direction(6,0);
   cont = velue_IN0();
n = cont - cont_old;
if(n > 7)
{
      a++;
   d = 0;
}
break;

default:
break;
}
}

/*************进入第1个障碍物区域(A)***************/
void obstacle_A_area(void)
{
   uchar n;
   switch (b)
{
case 0 :
clear_velue();
   b++;
break;

/**************判断障碍物和线*******************/
   case 1 :
if((right_A == 0) && (right_B == 0)
&& (left_A == 0) && (left_B == 0))
{
   b = 2;    //直走
   }
   if((right_A == 1) ||(right_B == 1))
{
   b = 5;
cont_old = velue_IN0();
}
if((left_A == 1) || (left_B == 1))
{
         b = 6;
      cont_old = velue_IN1();
}
   break;

case 2 :
   if((BOB_R == 1) && (BOB_L == 1)
   && (AOB_R == 1) && (AOB_L == 1))
{
   control_direction(0,0);
b = 1; //继续检测
   }
if((BOB_L == 0) || (AOB_L == 0))
{
b = 3;    //右边转弯
   }
if((BOB_R == 0) || (AOB_R == 0))
{
         b = 4;    //左边转弯
   }
   break;

case 3 :          //向右壁障
      control_direction(0,3);
   b = 0;
   break;

case 4:
   control_direction(3,0); //向左壁障
   b = 0;
   break;

case 5 :
Left_back(); //左轮后退
   cont = velue_IN0(); //左转一个小角度
   n = cont - cont_old;
   if(n > 3)
{
         if((BOB_R == 1) && (BOB_L == 1)
      && (AOB_R == 1) && (AOB_L == 1))
{
            b = 0;
         }
      }
   break;

case 6 :
Right_back(); //右轮后退
   cont = velue_IN1(); //左转一个小角度
   n = cont - cont_old;
   if(n > 3)
{
         if((BOB_R == 1) && (BOB_L == 1)
      && (AOB_R == 1) && (AOB_L == 1))
{
            b = 0;
         }
      }
      break;

   default:
   break;
}

if((line_velue == 4) || (line_velue == 8) || (line_velue == 6))//进入转弯区
{
a++;
   c = 0;
   d = 0;
}

}

/**********第二个转弯区******************/
void turn_B(void)
{
   uchar n;
switch (c)
{
case 0 :
   c++;
   clear_velue();
break;

case 1 :
   if((right_A == 0) && (right_B == 0)
&& (left_A == 0) && (left_B == 0) && (bianjie == 0) )
{
   c = 2;    //直走
   }

   if((right_A == 1) || (right_B == 1)) //右边检测到
{
         c = 5;
   cont_old = velue_IN1();
}
   if(bianjie == 1)//中间传感器检测到
{
c = 6;
cont_old = velue_IN1();
}
if((left_A == 1) || (left_B == 1))// 左边传感器检测到
{
         c = 7;
cont_old = velue_IN1();
}
   break;

      case 2 :       //
   if((BOB_R == 1) && (BOB_L == 1)
   && (AOB_R == 1) && (AOB_L == 1))
{
c = 1;
control_direction(0,0);
}
   if((BOB_L == 0) || (AOB_L == 0))
{
c = 3;    //右边转弯
   }
if((BOB_R == 0) || (AOB_R == 0))
{
         c = 4;    //左边转弯
   }
   break;

case 3 :          //向右壁障
      control_direction(0,2);
   c = 0;
   break;

case 4:
   control_direction(2,0); //向左壁障
   c = 0;
   break;

      case 5 :
   Right_back(); //右轮后退
   cont = velue_IN1(); //右转一个大角度
   n = cont - cont_old;
   if(n > 15)
{
if((BOB_R == 1) && (BOB_L == 1)
      && (AOB_R == 1) && (AOB_L == 1))
{
            c = 0;
         }
      }
   break;

case 6 :
      Right_back(); //右轮后退
   cont = velue_IN1(); //右转一个中角度
   n = cont - cont_old;
   if(n > 9)
{
      if((BOB_R == 1) && (BOB_L == 1)
      && (AOB_R == 1) && (AOB_L == 1))
{
            c = 0;
         }
      }
   break;

      case 7 :
Right_back(); //右轮后退
   cont = velue_IN1(); //右转一个小角度
   n = cont - cont_old;
   if(n > 5)
{
      if((BOB_R == 1) && (BOB_L == 1)
      && (AOB_R == 1) && (AOB_L == 1))
{
            c = 0;
         }
      }
   break;

   default:
   break;
}
if((line_velue == 9) || (line_velue == 5))
{
      a++;
   b = 0;
e = 0;
}

}

/***************第三个转弯区***********************/
void turn_CC(void)
{
   uchar n;

switch (d)
{
case 0 :
   d++;
   clear_velue();
break;
case 1 :
   if((right_A == 0) && (right_B == 0)
&& (left_A == 0) && (left_B == 0) && (bianjie == 0))
{
   d = 2;    //直走
   }
if((left_A == 1)||(left_B == 1)) //左边检测到....
{
         d = 5;
   cont_old = velue_IN0();
}
   if(bianjie == 1)//中间传感器检测到
{
d = 6;
   cont_old = velue_IN0();
}
if((right_A == 1) || (right_B == 1))// 左边传感器检测到
{
         d = 7;
cont_old = velue_IN0();
}
   break;

      case 2 :       //
   if((BOB_R == 1) && (BOB_L == 1)
   && (AOB_R == 1) && (AOB_L == 1))
{
d = 1;
control_direction(0,0);
}
if((BOB_L == 0) || (AOB_L == 0)) //左边障碍物
{
d = 3;    //右边转弯
   }
if((BOB_R == 0) || (AOB_R == 0))
{
         d = 4;    //左边转弯
   }
   break;

case 3 :          //向右壁障
      control_direction(0,2);
   d = 0;
   break;

case 4:
   control_direction(2,0); //向左壁障
   d = 0;
   break;

      case 5 :
   Left_back(); //左轮后退
   cont = velue_IN0(); //左转一个大角度
   n = cont - cont_old;
   if(n > 15)
{
if((BOB_R == 1) && (BOB_L == 1)
      && (AOB_R == 1) && (AOB_L == 1))
{
            d = 0;
         }
      }
   break;

case 6 :
      Left_back(); //左轮后退
   cont = velue_IN0(); //左转一个中角度
   n = cont - cont_old;
   if(n > 9)
{
      if((BOB_R == 1) && (BOB_L == 1)
      && (AOB_R == 1) && (AOB_L == 1))
{
            d = 0;
         }
      }
   break;

      case 7 :
Left_back(); //右轮后退
   cont = velue_IN0(); //左转一个小角度
   n = cont - cont_old;
   if(n > 5)
{
         if((BOB_R == 1) && (BOB_L == 1)
      && (AOB_R == 1) && (AOB_L == 1))
{
            d = 0;
         }
      }
   break;

   default:
   break;
}

if((line_velue == 7) || (line_velue == 3))
{
a++;
         b = 0;//进入避障区
}
}

/****************最后一个平整区*************************/
void last_vie(void)
{
   uchar n;
switch (e)
{
case 0 :
clear_velue();//为下个状态直走做准备
   CCAP1L=0x33;
CCAP1H=0x33;//pwm1,P1.4
   CCAP0L=0x33;//pwm0,p1.3
CCAP0H=0x33;//越大低电平时间越久
e++;
break;

case 1 :
   if((right_A == 0) && (right_B == 0)
&& (left_A == 0) && (left_B == 0))
      {
         control_direction(0,0);
         }
   if((right_A == 1) || (right_B == 1))//右边检测到
{
         e = 2;
   cont_old = velue_IN1();
}

if((left_A == 1) ||(left_B == 1)) // 左边传感器检测到
{
         e = 3;
cont_old = velue_IN1();
}
if(line_velue == 10)
{
e = 4;
clear_velue();
cont_old =velue_IN1();
      }
   break;
case 2 :
Left_back(); //左轮后退
   cont = velue_IN0(); //左转一个小角度
   n = cont - cont_old;
   if(n > 3)
{
            e = 0;
      }
   break;

case 3 :
Right_back(); //右轮后退
   cont = velue_IN1(); //左转一个小角度
   n = cont - cont_old;
   if(n > 3)
{
         e = 0;
      }
      break;

case 4 :
control_direction(0,0);
   cont = velue_IN0(); //最后冲过终点
n = cont - cont_old;
   if(n > 25 )
{
a++;
   }
break;

default:
break;
}

}

/***************************/
/***************12864显示函数******************/
void display_12864(uint time ,uint line)
{

print(0x90,0," ");    //    第二行显示
LCD12864_WriteData(time/100+0x30);
LCD12864_WriteData(time/10%10+0x30);
LCD12864_WriteData(time%10+0x30);
print(0x90,2,"秒");



print(0x98,0," ");    // 第四行显示
   LCD12864_WriteData(line/1000+0x30);
LCD12864_WriteData(line/100%10+0x30);
LCD12864_WriteData(line/10%10+0x30);
LCD12864_WriteData(line%10+0x30);
print(0x98,3,"厘米");

}

搁浅的风度 发表于 2014-8-21 09:15:20

xsh2005105326 发表于 2014-8-20 22:32
一种是步进电机，脉冲数决定转过角度；还有一种是普通电机+码盘，实现闭环控制 ...

程序看不懂，不是我的

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