有前辈研究过KK的算法不? PID部分结构
KK没有加速度计, 所以应该只是对角速度进行PID, 保证四轴不会沿3个轴转动,我疑惑的是遥控器的输入量,是做为角速度PID的设定值(设定四轴沿某个轴的转动速度),还是只是一个值与角速度PID控制器的输出累加后,输出给电调呢?如果是第一种情况,遥控器输入值作为角速度PID控制器设定值的话, 只要拨动某个方向的遥控器摇杆, 四轴就会一直沿这个轴按照遥控器的输入量转动,
如果是第二种情况,遥控器输入值与角速度PID控制器输出值累加后输出给电调,角速度PID控制器的设定值一直为0。
想请教一下前辈们,KK的算法PID部分的结构是什么情况呢?谢谢赐教~~ 先看了再来讨论。 别人的东西参考即可,不要太过迷恋,这些开源飞控的方案并不是那么完美 没有程序只是口述,不太理解啊。。 应该是情况1)
情况2)要求四个电机的一致性要高。四轴机械结构简单,那么必然控制算法要求就稍多一些的 默默七 发表于 2014-8-18 16:24
应该是情况1)
情况2)要求四个电机的一致性要高。四轴机械结构简单,那么必然控制算法要求就稍多一些的 ...
那KK岂不是很难控制, 得自己慢慢调平衡。。不过做动作是蛮好的。 这种模式让我想起一个相当NB的单机《坎巴拉太空计划》, 里面的姿态控制器也是只保持机体不旋转的。 有些人很喜欢速率模式的控制
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