有前辈研究过KK的算法不？ PID部分结构

zouyf12 · 发表于 2014-8-15 19:52:02

   KK没有加速度计，所以应该只是对角速度进行PID，保证四轴不会沿3个轴转动，  我疑惑的是遥控器的输入量，是做为角速度PID的设定值（设定四轴沿某个轴的转动速度），还是只是一个值与角速度PID控制器的输出累加后，输出给电调呢？

如果是第一种情况，遥控器输入值作为角速度PID控制器设定值的话，只要拨动某个方向的遥控器摇杆，四轴就会一直沿这个轴按照遥控器的输入量转动，
      如果是第二种情况，遥控器输入值与角速度PID控制器输出值累加后输出给电调，角速度PID控制器的设定值一直为0。

想请教一下前辈们，KK的算法PID部分的结构是什么情况呢？谢谢赐教~~

ahuang227 · 发表于 2014-8-15 20:51:26

先看了再来讨论。

SMC · 发表于 2014-8-15 21:29:46

别人的东西参考即可，不要太过迷恋，这些开源飞控的方案并不是那么完美

xuxiang10 · 发表于 2014-8-18 13:49:38

没有程序只是口述，不太理解啊。。

默默七 · 发表于 2014-8-18 16:24:45

应该是情况1）
情况2）要求四个电机的一致性要高。四轴机械结构简单，那么必然控制算法要求就稍多一些的

zouyf12 · 发表于 2014-8-18 19:49:04

默默七发表于 2014-8-18 16:24
应该是情况1）
情况2）要求四个电机的一致性要高。四轴机械结构简单，那么必然控制算法要求就稍多一些的 ...

那KK岂不是很难控制，得自己慢慢调平衡。。不过做动作是蛮好的。这种模式让我想起一个相当NB的单机《坎巴拉太空计划》，里面的姿态控制器也是只保持机体不旋转的。

默默七 · 发表于 2014-8-18 19:54:44

有些人很喜欢速率模式的控制

有前辈研究过KK的算法不？ PID部分结构

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