关于卡尔曼滤波的疑问？？？(已解决)
本帖最后由 FSL_TICS_Robin 于 2014-8-8 16:44 编辑float angle, angle_dot; //外部需要引用的变量
//-------------------------------------------------------
// 0.00015 //0.0001
const float Q_angle=0.001, Q_gyro=0.003, R_angle=0.5, dt=0.005;
//0.0001 //0.00015 //1.2
//注意：dt的取值为kalman滤波器采样时间; //0.8
static float P = {
{ 1, 0 },
{ 0, 1 }
};
static float Pdot ={0,0,0,0};
static const char C_0 = 1;
static float q_bias, angle_err, PCt_0, PCt_1, E, K_0, K_1, t_0, t_1;
//-------------------------------------------------------
void Kalman_Filter(float angle_m,float gyro_m) //gyro_m:gyro_measure
{
angle+=(gyro_m-q_bias) * dt;
Pdot=Q_angle - P - P;
Pdot=- P;
Pdot=- P;
Pdot=Q_gyro;
P += Pdot * dt;
P += Pdot * dt;
P += Pdot * dt;
P += Pdot * dt;
angle_err = angle_m - angle;
PCt_0 = C_0 * P;
PCt_1 = C_0 * P;
E = R_angle + C_0 * PCt_0;
K_0 = PCt_0 / E;
K_1 = PCt_1 / E;
t_0 = PCt_0;
t_1 = C_0 * P;
P -= K_0 * t_0;
P -= K_0 * t_1;
P -= K_1 * t_0;
P -= K_1 * t_1;
angle += K_0 * angle_err;
q_bias+= K_1 * angle_err;
angle_dot = gyro_m-q_bias;
}
代码是这样的 angle 角度angle_dot 是 角速度。PCt_0, PCt_1, E, K_0, K_1, t_0, t_1; 这些参数是什么意思。。还有就是p_dot的是怎么来的。。。一直搞不懂。。。。 谁能帮我解释一下。。(这种只需调整积分时间dt就行吧，Kg 也是变化的吧)！！！
没玩过
但AMO论坛里一搜一大把卡尔曼滤波相关的帖子呢。 时光倒退 发表于 2014-7-31 14:53
没玩过
但AMO论坛里一搜一大把卡尔曼滤波相关的帖子呢。
没有解决这样的问题。 这个就要深究到卡尔曼滤波的原理了 好像很高端，不知道能不能用到温度滤波上。 10xjzheng 发表于 2014-7-31 17:11
这个就要深究到卡尔曼滤波的原理了
看了原理 看不懂。。。在追问下 调节的时候是调那几个参数？？？？？ 还是要好好看看卡尔曼算法到底是怎么实现的，和哪些参数有关，然后再结合到你的程序中。 楼主还是先找些论文研究研究。 FSL_TICS_ZJJ 发表于 2014-8-1 11:14
楼主还是先找些论文研究研究。
找了 看了 看不懂。 头上两只角 发表于 2014-8-1 15:37
找了 看了 看不懂。
肯定要看，慢慢看啊，要不就是高级的滤波算法了，你只有领会了精神才好调试嘛。 FSL_TICS_ZJJ 发表于 2014-8-1 16:03
肯定要看，慢慢看啊，要不就是高级的滤波算法了，你只有领会了精神才好调试嘛。 ...
可能是我数学还给数学老师了。。。好的 谢谢。 数学功底要加强 霸气侧漏 发表于 2014-8-3 08:28
数学功底要加强
发现了数学很重要啊、 这个，四轴区讨论的人多一点吧 头上两只角 发表于 2014-8-1 20:00
可能是我数学还给数学老师了。。。好的 谢谢。
那倒不至于，主要是这种复杂的算法，要慢慢看，找资料，耐心研读，研读啊！
然后你就会豁然开朗了。 知道大概原理，就可以开始调了。深入就得看数学推导了 不懂慢慢研究、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、 309579471 发表于 2014-8-4 15:08
知道大概原理，就可以开始调了。深入就得看数学推导了
原理还是懂一点点。。。 做平衡车时用过，当时想弄明白的查了资料说是基于协方差，可没看懂，用的时候我改了积分时间。 没搞过这个滤波,对我来说是新名词,关注学习 楼主搞懂后可以专门开个帖子教导我们一下啊 本帖最后由 FSL_TICS_Robin 于 2014-8-8 16:43 编辑
建议楼主到智能车制作论坛发帖问一下，那儿玩这个的比较多。 FSL_TICS_Robin 发表于 2014-8-8 16:37
建议楼主到智能车制作论坛发帖问一下，那儿玩这个的比较多。
发过。。 没人回答。 复杂的算法啊 taojie 发表于 2014-8-9 21:17
复杂的算法啊
确实有点复杂。。。。还是不太能理解。。 不会推导。 最近看卡尔曼也是很头疼啊~ muyitaozhi 发表于 2014-8-28 00:32
最近看卡尔曼也是很头疼啊~
你也在做平衡车。。。 第一次听说 我这边一个两轮平衡车，好久都站不起来，纠结啊。 昨天才和坛友收了一对电机，准备再做一个。
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