电机转起来后 MPU6050 DMP数据严重偏移
我用的是网上找的移植到STM32上的MPU6050 DMP的程序发现还很好用的,角度都是比较准的
但是有一个很严重的问题,就是当电机转动起来的时候,因为震动原因,MPU6050的DMP输出的四元数算出来的pitch和roll角度都有严重偏移
而且几乎没什么规律,当加到一定速度时,最严重的偏移可达到45度左右,在此基础上,加速或者减速,都能导致偏移角度减小,所以我在想会不会是因为共振之类的原因
希望大家能给予指点,谢谢!
另外,已经可以确定是因为震动原因造成的,因为如果将飞控板不固定在四轴的机架上,就不会有偏移问题 是震动,一般电机的震动会导致加速度计上出现非常大的噪声 chehnobot 发表于 2014-6-9 17:08
是震动,一般电机的震动会导致加速度计上出现非常大的噪声
请问你说的噪声是什么概念? 是在0轴附近震动么?
我的情况是,不仅仅有震动,严重的是有偏移,就是均值和平衡值差了几十度的样子 DMP里面应该也是一个卡尔曼滤波器,所以加速度上的震动回应其漂移的 chehnobot 发表于 2014-6-9 19:51
DMP里面应该也是一个卡尔曼滤波器,所以加速度上的震动回应其漂移的
那请问有什么好的处理方法么?
难道不能用他的DMP了啊? chinaqiaobo 发表于 2014-6-9 20:15
那请问有什么好的处理方法么?
难道不能用他的DMP了啊?
打开 6050内置的低通滤波器(DLPF),或者机械隔离飞空板和机架,后者来的更实际 chehnobot 发表于 2014-6-9 20:34
打开 6050内置的低通滤波器(DLPF),或者机械隔离飞空板和机架,后者来的更实际 ...
低通滤波器我试过了,而且已经把频率降低到5Hz,还是不行,看来只有从机械结构上下手了,谢谢! 对于一个你没办法修改的算法,你很难拿他怎么样,定制性几乎没有 wangjt1988 发表于 2014-6-9 21:17
对于一个你没办法修改的算法,你很难拿他怎么样,定制性几乎没有
诚然,不过对于一般飞控用到的姿态解算是足够了 chinaqiaobo 发表于 2014-6-9 20:47
低通滤波器我试过了,而且已经把频率降低到5Hz,还是不行,看来只有从机械结构上下手了,谢谢! ...
楼主做的大四轴吗? wangjt1988 发表于 2014-6-9 21:17
对于一个你没办法修改的算法,你很难拿他怎么样,定制性几乎没有
为什么四轴不用内置的DMP库?噪声太大? wangjt1988 发表于 2014-6-9 21:17
对于一个你没办法修改的算法,你很难拿他怎么样,定制性几乎没有
额。。。 确实是这样啊, 可能是我还不太会用这个DMP吧,有空仔细看看文档,实在不行就只好放弃了 chehnobot 发表于 2014-6-9 21:33
楼主做的大四轴吗?
大四轴太危险了。。。。 现在在调小四轴, 买了一个成品玩具,拆了,换成自己的飞控板 chinaqiaobo 发表于 2014-6-9 21:47
大四轴太危险了。。。。 现在在调小四轴, 买了一个成品玩具,拆了,换成自己的飞控板 ...
我也在做小四轴,之前做的都因为716电机振动太大,现在被逼的改机械结构了,不知道行不行。
哭啊,看别人做的小四轴都没这事。。。 chehnobot 发表于 2014-6-9 21:58
我也在做小四轴,之前做的都因为716电机振动太大,现在被逼的改机械结构了,不知道行不行。
哭啊,看别 ...
是啊,网上好多人都用DMP,都没说出现这问题
我也在想是机械结构上的问题,但是不好过改啊,我的是玩具飞机拆的。。。 chinaqiaobo 发表于 2014-6-10 11:18
是啊,网上好多人都用DMP,都没说出现这问题
我也在想是机械结构上的问题,但是不好过改啊,我的是玩具飞 ...
淘宝买的玩具吗?有图没?看看啥样 chehnobot 发表于 2014-6-10 12:58
淘宝买的玩具吗?有图没?看看啥样
http://detail.tmall.com/item.htm?spm=a230r.1.14.1.ktKgbh&id=18068090855&ad_id=&am_id=&cm_id=140105335569ed55e27b&pm_id=
就是这个啦,嘿嘿 我遇到过,不怪dmp。自己的算法都一样。因为加速度已经完全乱了。解决的方法两个:换传感器。或者给电机做减震。最简单的减震措施就能生效 qwe2231695 发表于 2014-6-10 14:15
我遇到过,不怪dmp。自己的算法都一样。因为加速度已经完全乱了。解决的方法两个:换传感器。或者给电机做 ...
我也发现了,直接读取6轴的值,再经过简单的滤波、融合,算角度,确实也是有偏移的
那请问换什么传感器比较好?
qwe2231695 发表于 2014-6-10 14:15
我遇到过,不怪dmp。自己的算法都一样。因为加速度已经完全乱了。解决的方法两个:换传感器。或者给电机做 ...
同问,换什么传感器比较好?谢谢 chehnobot 发表于 2014-6-10 15:57
同问,换什么传感器比较好?谢谢
性价比低很多了,还是减震实在啊。我飞机出现dmp错误时,震动已经严重到摸着飞机,手会被震麻的程度了 qwe2231695 发表于 2014-6-10 17:46
性价比低很多了,还是减震实在啊。我飞机出现dmp错误时,震动已经严重到摸着飞机,手会被震麻的程度了 ...
我已经开始做机械减震了,希望能好用。
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