电机转起来后 MPU6050 DMP数据严重偏移

chinaqiaobo

我用的是网上找的移植到STM32上的MPU6050 DMP的程序
发现还很好用的，角度都是比较准的
但是有一个很严重的问题，就是当电机转动起来的时候，因为震动原因，MPU6050的DMP输出的四元数算出来的pitch和roll角度都有严重偏移
而且几乎没什么规律，当加到一定速度时，最严重的偏移可达到45度左右，在此基础上，加速或者减速，都能导致偏移角度减小，所以我在想会不会是因为共振之类的原因
希望大家能给予指点，谢谢！

另外，已经可以确定是因为震动原因造成的，因为如果将飞控板不固定在四轴的机架上，就不会有偏移问题

chehnobot

是震动，一般电机的震动会导致加速度计上出现非常大的噪声

chinaqiaobo

chehnobot 发表于 2014-6-9 17:08
是震动，一般电机的震动会导致加速度计上出现非常大的噪声

请问你说的噪声是什么概念？ 是在0轴附近震动么？
我的情况是，不仅仅有震动，严重的是有偏移，就是均值和平衡值差了几十度的样子

chehnobot

DMP里面应该也是一个卡尔曼滤波器，所以加速度上的震动回应其漂移的

chinaqiaobo

chehnobot 发表于 2014-6-9 19:51
DMP里面应该也是一个卡尔曼滤波器，所以加速度上的震动回应其漂移的

那请问有什么好的处理方法么？
难道不能用他的DMP了啊？

chehnobot

chinaqiaobo 发表于 2014-6-9 20:15
那请问有什么好的处理方法么？
难道不能用他的DMP了啊？

打开 6050内置的低通滤波器（DLPF），或者机械隔离飞空板和机架，后者来的更实际

chinaqiaobo

chehnobot 发表于 2014-6-9 20:34
打开 6050内置的低通滤波器（DLPF），或者机械隔离飞空板和机架，后者来的更实际 ...

低通滤波器我试过了，而且已经把频率降低到5Hz，还是不行，看来只有从机械结构上下手了，谢谢！

wangjt1988

对于一个你没办法修改的算法,你很难拿他怎么样,定制性几乎没有

chehnobot

wangjt1988 发表于 2014-6-9 21:17
对于一个你没办法修改的算法,你很难拿他怎么样,定制性几乎没有

诚然，不过对于一般飞控用到的姿态解算是足够了

chehnobot

chinaqiaobo 发表于 2014-6-9 20:47
低通滤波器我试过了，而且已经把频率降低到5Hz，还是不行，看来只有从机械结构上下手了，谢谢！ ...

楼主做的大四轴吗？

qrytian

wangjt1988 发表于 2014-6-9 21:17
对于一个你没办法修改的算法,你很难拿他怎么样,定制性几乎没有

为什么四轴不用内置的DMP库？噪声太大？

chinaqiaobo

wangjt1988 发表于 2014-6-9 21:17
对于一个你没办法修改的算法,你很难拿他怎么样,定制性几乎没有

额。。。 确实是这样啊， 可能是我还不太会用这个DMP吧，有空仔细看看文档，实在不行就只好放弃了

chinaqiaobo

chehnobot 发表于 2014-6-9 21:33
楼主做的大四轴吗？

大四轴太危险了。。。。 现在在调小四轴， 买了一个成品玩具，拆了，换成自己的飞控板

chehnobot

chinaqiaobo 发表于 2014-6-9 21:47
大四轴太危险了。。。。 现在在调小四轴， 买了一个成品玩具，拆了，换成自己的飞控板 ...

我也在做小四轴，之前做的都因为716电机振动太大，现在被逼的改机械结构了，不知道行不行。

哭啊，看别人做的小四轴都没这事。。。

chinaqiaobo

chehnobot 发表于 2014-6-9 21:58
我也在做小四轴，之前做的都因为716电机振动太大，现在被逼的改机械结构了，不知道行不行。

哭啊，看别 ...

是啊，网上好多人都用DMP，都没说出现这问题
我也在想是机械结构上的问题，但是不好过改啊，我的是玩具飞机拆的。。。

chehnobot

chinaqiaobo 发表于 2014-6-10 11:18
是啊，网上好多人都用DMP，都没说出现这问题
我也在想是机械结构上的问题，但是不好过改啊，我的是玩具飞 ...

淘宝买的玩具吗？有图没？看看啥样

chinaqiaobo

chehnobot 发表于 2014-6-10 12:58
淘宝买的玩具吗？有图没？看看啥样

http://detail.tmall.com/item.htm ... ed55e27b&pm_id=
就是这个啦，嘿嘿

qwe2231695

我遇到过，不怪dmp。自己的算法都一样。因为加速度已经完全乱了。解决的方法两个：换传感器。或者给电机做减震。最简单的减震措施就能生效

chinaqiaobo

qwe2231695 发表于 2014-6-10 14:15
我遇到过，不怪dmp。自己的算法都一样。因为加速度已经完全乱了。解决的方法两个：换传感器。或者给电机做 ...

我也发现了，直接读取6轴的值，再经过简单的滤波、融合，算角度，确实也是有偏移的
那请问换什么传感器比较好？

chehnobot

qwe2231695 发表于 2014-6-10 14:15
我遇到过，不怪dmp。自己的算法都一样。因为加速度已经完全乱了。解决的方法两个：换传感器。或者给电机做 ...

同问，换什么传感器比较好？谢谢

qwe2231695

chehnobot 发表于 2014-6-10 15:57
同问，换什么传感器比较好？谢谢

性价比低很多了，还是减震实在啊。我飞机出现dmp错误时，震动已经严重到摸着飞机，手会被震麻的程度了

chehnobot

qwe2231695 发表于 2014-6-10 17:46
性价比低很多了，还是减震实在啊。我飞机出现dmp错误时，震动已经严重到摸着飞机，手会被震麻的程度了 ...

我已经开始做机械减震了，希望能好用。