伟力929四轴好稳定,我们的代码能跟它一样稳定么?
这是自己画的板子
这是伟力929原装板子
我也像坛子里的人一样,用伟力929做机架,自己做飞控板,做了2个月,代码也参考了很多,虽然最后做出来飞行效果也比较好,
但是对比我玩伟力929原装板子,发现了下面问题:
1.伟力929只用了三轴陀螺仪(MPU3050),而我用了MPU6050和HMC5883,但是伟力929飞得比我稳多了
2.我很好奇,因为坛子里很多人都用了那个IMU或者AHRS的互补滤波代码,但是伟力929只用了3轴陀螺仪,从飞行的效果来看,伟力929
的姿态解算误差非常小。关键是,在四轴发生剧烈碰撞或者倾覆的时候,重新起飞仍然好好的。而我的代码首先要经历一段时间的姿态补偿,才
能有正确的姿态。伟力929到底怎么做到姿态解算那么准确的?
3.不仅如此,伟力929还能做翻滚动作,那么剧烈的动作后又是如何能够稳定地计算姿态的,翻滚的时候欧拉角的万向锁问题又是怎么解决的?
问了那么多问题,希望大家能够讨论讨论,我还是个小白,希望大虾指点下迷津{:biggrin:} 。 一定要姿态角才能控制吗?从控制系统的角度看,系统阶次低了,反而好设计。 shiyuanpengqq 发表于 2014-5-22 20:00
一定要姿态角才能控制吗?从控制系统的角度看,系统阶次低了,反而好设计。 ...
直接上四元数控制? 这值得研究、分析。 fengyunyu 发表于 2014-5-22 20:46
这值得研究、分析。
对啊,因为我发现用了坛子里面的ARHS代码,也就是说MPU6050和HMC5883全部干上了,
结果还没人家一个MPU3050好{:sweat:} kingway00 发表于 2014-5-22 20:18
直接上四元数控制?
不是这个意思。。 只有陀螺仪的话roll和pitch的漂移要怎么解决呢? 同问。。。。。。 你只要把四轴放到一个倾斜的平台,再起飞,你就知道为什么了,姿态的漂移矫正,靠的是衰减你的遥控控制数据来矫正的 小号 发表于 2014-5-23 09:21
你只要把四轴放到一个倾斜的平台,再起飞,你就知道为什么了,姿态的漂移矫正,靠的是衰减你的遥控控制数据 ...
我的想法跟你一样,我想来想去只能想到这个漂移的纠正者就是用户,如果用户一直试图保持四轴的稳定状态,那纠正没什么问题,但是如果用户一直让四轴往一个方向飞,这样就不好纠正了吧?不过我还没试过一直往一个方向飞,哪天来试试{:biggrin:} superfight 发表于 2014-5-22 22:19
只有陀螺仪的话roll和pitch的漂移要怎么解决呢?
这也是我的问题哦 楼主问的很明确,但是为什么没有多少人来回答呢! 翔宇 发表于 2014-10-5 12:55
楼主问的很明确,但是为什么没有多少人来回答呢!
因为知道答案的都懒得回答{:lol:} kingway00 发表于 2014-10-5 14:44
因为知道答案的都懒得回答
好吧!我已经收藏了你的帖子了,会一直跟下去的,如果有机会也会自己去思考的,目前就是业余的,打算买现成的玩,工作性质决定了我没时间没精力玩四轴啊!同时也祝你好运哦~ 一定要姿态角才能控制吗? 商业级的程序~~ 翔宇 发表于 2014-10-5 14:48
好吧!我已经收藏了你的帖子了,会一直跟下去的,如果有机会也会自己去思考的,目前就是业余的,打算买现 ...
额,我做的小四轴现在飞得不错了,但是使用了6轴,而非3轴陀螺仪,所以这个帖子的问题还没解决,希望你能思考出答案{:lol:} 。现在我在搞大四轴,无刷电机驱动部分 jianplx 发表于 2014-10-5 14:50
一定要姿态角才能控制吗?
恕我不才,请问还可以用什么控制? Xiangxiang8 发表于 2014-10-5 14:50
商业级的程序~~
恩,其实他的电路也有一个很奇怪的地方,不过发出来问估计也不会有人知道答案 kingway00 发表于 2014-10-5 14:53
恩,其实他的电路也有一个很奇怪的地方,不过发出来问估计也不会有人知道答案 ...
很佩服他们这种商业级程序,一般咱们业余玩是很少能达到他们的效果,他们这种公司人才比较厉害,我记得他们招聘的时候都是要那种做过电赛拿过国奖的应届生 kingway00 发表于 2014-10-5 14:53
恩,其实他的电路也有一个很奇怪的地方,不过发出来问估计也不会有人知道答案 ...
不过电路的问题可以发上来说说,我手里也有两个929的四轴,也详细拆解过他的硬件 Xiangxiang8 发表于 2014-10-5 14:59
不过电路的问题可以发上来说说,我手里也有两个929的四轴,也详细拆解过他的硬件 ...
好,你等着,我马上上图! kingway00 发表于 2014-10-5 14:51
额,我做的小四轴现在飞得不错了,但是使用了6轴,而非3轴陀螺仪,所以这个帖子的问题还没解决,希望你能 ...
嗯嗯,加油啦~ 从程序上讲,他们的程序只控制这个四轴,所以是专门优化和调试的,但咱们写的或者复制的,都是有通用性的考虑在里面。
我敢说他们的程序一定有没有照顾到的地方,只是在这个平台上不容易发现。
另,厂家用的什么单片机? flyunlimit 发表于 2014-10-5 15:02
从程序上讲,他们的程序只控制这个四轴,所以是专门优化和调试的,但咱们写的或者复制的,都是有通用性的考 ...
用的什么单片机我不知道,只知道是24脚的,窄体SOP24封装,并且无外部晶振,丝印是1236 mark,顶一下 kingway00 发表于 2014-10-5 15:04
用的什么单片机我不知道,只知道是24脚的,窄体SOP24封装,并且无外部晶振,丝印是1236 ...
所以啊,肯定不会是太好的单片机,处理能力有限只能是专门优化。
机电一体东西,有时一个好的结构顶大事。也许人家机器就是振动小,只用加速度传感器就能得到姿态呢?
所以,你可以试试打破滤波、复杂算法的思路,就是单纯的读回加速度数据,然后简单计算看能不能得到姿态。 Xiangxiang8 发表于 2014-10-5 14:59
不过电路的问题可以发上来说说,我手里也有两个929的四轴,也详细拆解过他的硬件 ...
哥们你来看看,这个就是伟力929电机驱动电路,问题就是,接到单片机IO口那条电路有什么作用? 所以啊,肯定不会是太好的单片机,处理能力有限只能是专门优化。
机电一体东西,有时一个好的结构顶大事。也许人家机器就是振动小,只用加速度传感器就能得到姿态呢?
所以,你可以试试打破滤波、复杂算法的思路,就是单纯的读回加速度数据,然后简单计算开能不能得到姿态。 本帖最后由 fuquan_dai 于 2014-10-5 15:15 编辑
同时使用加速度计和陀螺仪,pitch 和 roll方向不是问题,但是yaw方向没有磁力计是怎么实现的确实值得讨论。至于光用陀螺仪,那就更难理解了,至少两轮平衡机器人光用陀螺仪有大问题。 flyunlimit 发表于 2014-10-5 15:12
所以啊,肯定不会是太好的单片机,处理能力有限只能是专门优化。
机电一体东西,有时一个好的结构顶大事 ...
不是,他只用额陀螺仪,其实我现在只用陀螺仪也能到他的水平了,但是我用的STM32,别人只用了8位单片机,所以别人还是牛B{:lol:} 第一反应是反电动势采样转速。这种小飞机如果能把转速做稳了,反扭力就好控制了 fuquan_dai 发表于 2014-10-5 15:14
同时使用加速度计和陀螺仪,pitch 和 roll方向不是问题,但是yaw方向没有磁力计是怎么实现的确实值得讨论。 ...
别人只用了陀螺仪{:lol:} ,Yaw角确实有漂移,这个不是问题,问题是别人Roll和Pitch角特别稳定,还能翻滚 kingway00 发表于 2014-10-5 15:13
哥们你来看看,这个就是伟力929电机驱动电路,问题就是,接到单片机IO口那条电路有什么作用? ...
具体不了解,但是提出几点可能
1,可以检测MOS管和电机是否坏掉了,估计是主要检测电机是否坏掉了,929的电机特别容易坏,如果mos和电机跪了,这个点的电压就不对了
2,可以检测电流?mos的栅极的电压决定了导通电阻,导通电阻一定的话可以计算电机电流?
第一点我觉得可能比较靠谱。。。 kingway00 发表于 2014-10-5 15:15
不是,他只用额陀螺仪,其实我现在只用陀螺仪也能到他的水平了,但是我用的STM32,别人只用了8位单片机, ...
厉害,我倒觉得和单片机关系不大,比较这些单片机能力都是够的。可否将你的飞行视频发出来看看啊? flyunlimit 发表于 2014-10-5 15:15
第一反应是反电动势采样转速。这种小飞机如果能把转速做稳了,反扭力就好控制了 ...
跟我想法有点像,我看到这个电路,第一想到的是他的作用是AD采样,采样出来的是电机下面的电压,与电池电压作差,就可以算出电机两端电压,但这个电压有什么用,这是个问题 fuquan_dai 发表于 2014-10-5 15:18
厉害,我倒觉得和单片机关系不大,比较这些单片机能力都是够的。可否将你的飞行视频发出来看看啊? ...
可以{:lol:} 本帖最后由 fuquan_dai 于 2014-10-5 15:21 编辑
kingway00 发表于 2014-10-5 15:16
别人只用了陀螺仪 ,Yaw角确实有漂移,这个不是问题,问题是别人Roll和Pitch角特别稳定,还能翻滚 ...
不用加速度计补偿,这确实很难做到,至少我无法理解。。。。因为陀螺仪的误差积分后将越来越大,难道直接利用角速度来控制?不能吧。。。 Xiangxiang8 发表于 2014-10-5 15:16
具体不了解,但是提出几点可能
1,可以检测MOS管和电机是否坏掉了,估计是主要检测电机是否坏掉了,929的 ...
嘿嘿,我的想法跟你差别有点大哦{:lol:} http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=631660&extra=&page=1
看看这个,华科尔的我知道用的是AVR的xmega 32。
一对比就能看到,其实929还是有缺点的。后面还有个“换脑”,华换给伟力的。 flyunlimit 发表于 2014-10-5 15:29
http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=631660&extra=&page=1
看看这个,华科尔的我知道用 ...
我看了下,关于伟力929快速下降时抖动的情况。好像51MIX也有探讨,问题好像出在机械结构上,929的桨叶倾斜角度不够,导致升力不是很强劲,所以会这样。
就连我自己写的飞控程序,也有这个问题。 其实商业的东西也不用去问了,这是人家吃饭的东西啊。 两个嘴巴笑110 发表于 2014-10-5 15:54
其实商业的东西也不用去问了,这是人家吃饭的东西啊。
学习学习嘛,我又不拿来获得利润{:titter:} 那个IO是在MOSFET关闭时采样电机反电动势获得转速的。其实,在翻滚等需要高速控制的场合,返璞归真,滤波越简单,实时性越好。我有朋友做过四轴,也是只用三轴加速度,姿态解算自己写,他曾经说,加速度都给你了,还不知道发生什么事吗? kingway00 发表于 2014-10-5 15:57
学习学习嘛,我又不拿来获得利润
道理是这个道理,但是不是每个人都是你这样的想法啊。是吧? amigenius 发表于 2014-10-5 16:04
那个IO是在MOSFET关闭时采样电机反电动势获得转速的。其实,在翻滚等需要高速控制的场合,返璞归真,滤波越 ...
求你朋友的飞行视频!!!只用加速度计{:funk:} 两个嘴巴笑110 发表于 2014-10-5 18:13
道理是这个道理,但是不是每个人都是你这样的想法啊。是吧?
额,好像是,没准我一公开破解的资料,就被别人拿去盈利了{:smile:} 能解决漂移的确实很厉害。我至今都想不出来为什么 这么一说,伟力真的很厉害,俺9dof还不知道怎么弄呢,真是自卑啊。 tedeum 发表于 2014-10-6 08:52
这么一说,伟力真的很厉害,俺9dof还不知道怎么弄呢,真是自卑啊。
那是当然{:lol:} ,毕竟人家商业化的东西 商业产品, 必然有他的核心算法, {:titter:}我做的比他好很多 qwe2231695 发表于 2014-10-6 21:36
我做的比他好很多
求视频,你只用了陀螺仪数据? kingway00 发表于 2014-10-6 22:35
求视频,你只用了陀螺仪数据?
我做的卖的比他贵几倍啊{:shy:} flyunlimit 发表于 2014-10-5 15:12
所以啊,肯定不会是太好的单片机,处理能力有限只能是专门优化。
机电一体东西,有时一个好的结构顶大事 ...
KK的代码改过来的,单片机是台湾应广OTP类型的,1236并不是其型号! 楼上知道不少呀 kingway00 发表于 2014-10-5 15:13
哥们你来看看,这个就是伟力929电机驱动电路,问题就是,接到单片机IO口那条电路有什么作用? ...
1)这个可以换算得 电机当前的转速,前提是对此电机做了参数识别(商用的这点是肯定会做的),从而获得当前4个电机的转速(进而获得升力、力矩等力参数),理论上这样已经能够实现自平衡了,但由于误差的存在,这样还是不可仅靠的;
2)接着再结合陀螺仪的对各轴角加速度的探测,实现对电机升力的修正,达到电机升力平衡的效果;
小结:通过上面这一过程,如果此4轴飞行器的重心在旋翼平面的下方,则系统自身就具有了平衡效果,但4轴此时可能会朝某个方向运动;对于操作者此时只要修正4轴的高度及运行方向就可以了;上面提到的是对于稳定飞行,如果需要翻过这样的瞬时运动,依靠陀螺仪就可以了
PS:以上纯属瞎扯,我没玩过四轴,更没做过四轴{:smile:}
Ticl4 发表于 2014-10-28 09:25
1)这个可以换算得 电机当前的转速,前提是对此电机做了参数识别(商用的这点是肯定会做的),从而获得当 ...
但是我看航模论坛,就算换了电机,也是能很好飞行的,这怎么解释{:lol:} kingway00 发表于 2014-10-28 23:27
但是我看航模论坛,就算换了电机,也是能很好飞行的,这怎么解释
这个就不晓得了, 不过得到4个电机的转速比,好像上面的说明还是成立的,
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