伟力929四轴好稳定，我们的代码能跟它一样稳定么？

kingway00 · 发表于 2014-5-22 19:27:56

这是自己画的板子

这是伟力929原装板子

我也像坛子里的人一样，用伟力929做机架，自己做飞控板，做了2个月，代码也参考了很多，虽然最后做出来飞行效果也比较好，
但是对比我玩伟力929原装板子，发现了下面问题：
1.伟力929只用了三轴陀螺仪(MPU3050)，而我用了MPU6050和HMC5883，但是伟力929飞得比我稳多了
2.我很好奇，因为坛子里很多人都用了那个IMU或者AHRS的互补滤波代码，但是伟力929只用了3轴陀螺仪，从飞行的效果来看，伟力929
的姿态解算误差非常小。关键是，在四轴发生剧烈碰撞或者倾覆的时候，重新起飞仍然好好的。而我的代码首先要经历一段时间的姿态补偿，才
能有正确的姿态。伟力929到底怎么做到姿态解算那么准确的？
3.不仅如此，伟力929还能做翻滚动作，那么剧烈的动作后又是如何能够稳定地计算姿态的，翻滚的时候欧拉角的万向锁问题又是怎么解决的？

问了那么多问题，希望大家能够讨论讨论，我还是个小白，希望大虾指点下迷津

。

shiyuanpengqq · 发表于 2014-5-22 20:00:36

一定要姿态角才能控制吗？从控制系统的角度看，系统阶次低了，反而好设计。

kingway00 · 发表于 2014-5-22 20:18:05

shiyuanpengqq 发表于 2014-5-22 20:00
一定要姿态角才能控制吗？从控制系统的角度看，系统阶次低了，反而好设计。 ...

直接上四元数控制？

fengyunyu · 发表于 2014-5-22 20:46:50

这值得研究、分析。

kingway00 · 发表于 2014-5-22 20:55:34

fengyunyu 发表于 2014-5-22 20:46
这值得研究、分析。

对啊，因为我发现用了坛子里面的ARHS代码，也就是说MPU6050和HMC5883全部干上了，
结果还没人家一个MPU3050好

shiyuanpengqq · 发表于 2014-5-22 21:11:43

kingway00 发表于 2014-5-22 20:18
直接上四元数控制？

不是这个意思。。

superfight · 发表于 2014-5-22 22:19:55

只有陀螺仪的话 roll和pitch的漂移要怎么解决呢?

jiangtianyu007 · 发表于 2014-5-23 08:44:05

同问。。。。。。

小号 · 发表于 2014-5-23 09:21:58

你只要把四轴放到一个倾斜的平台，再起飞，你就知道为什么了，姿态的漂移矫正，靠的是衰减你的遥控控制数据来矫正的

kingway00 · 发表于 2014-5-23 15:08:00

小号发表于 2014-5-23 09:21
你只要把四轴放到一个倾斜的平台，再起飞，你就知道为什么了，姿态的漂移矫正，靠的是衰减你的遥控控制数据 ...

我的想法跟你一样，我想来想去只能想到这个漂移的纠正者就是用户，如果用户一直试图保持四轴的稳定状态，那纠正没什么问题，但是如果用户一直让四轴往一个方向飞，这样就不好纠正了吧？不过我还没试过一直往一个方向飞，哪天来试试

kingway00 · 发表于 2014-5-23 15:08:34

superfight 发表于 2014-5-22 22:19
只有陀螺仪的话 roll和pitch的漂移要怎么解决呢?

这也是我的问题哦

翔宇 · 发表于 2014-10-5 12:55:43

楼主问的很明确，但是为什么没有多少人来回答呢！

kingway00 · 发表于 2014-10-5 14:44:17

翔宇发表于 2014-10-5 12:55
楼主问的很明确，但是为什么没有多少人来回答呢！

因为知道答案的都懒得回答

翔宇 · 发表于 2014-10-5 14:48:11

kingway00 发表于 2014-10-5 14:44
因为知道答案的都懒得回答

好吧！我已经收藏了你的帖子了，会一直跟下去的，如果有机会也会自己去思考的，目前就是业余的，打算买现成的玩，工作性质决定了我没时间没精力玩四轴啊！同时也祝你好运哦~

jianplx · 发表于 2014-10-5 14:50:00

一定要姿态角才能控制吗？

Xiangxiang8 · 发表于 2014-10-5 14:50:37

商业级的程序~~

kingway00 · 发表于 2014-10-5 14:51:24

翔宇发表于 2014-10-5 14:48
好吧！我已经收藏了你的帖子了，会一直跟下去的，如果有机会也会自己去思考的，目前就是业余的，打算买现 ...

额，我做的小四轴现在飞得不错了，但是使用了6轴，而非3轴陀螺仪，所以这个帖子的问题还没解决，希望你能思考出答案

。现在我在搞大四轴，无刷电机驱动部分

kingway00 · 发表于 2014-10-5 14:52:39

jianplx 发表于 2014-10-5 14:50
一定要姿态角才能控制吗？

恕我不才，请问还可以用什么控制？

kingway00 · 发表于 2014-10-5 14:53:18

Xiangxiang8 发表于 2014-10-5 14:50
商业级的程序~~

恩，其实他的电路也有一个很奇怪的地方，不过发出来问估计也不会有人知道答案

Xiangxiang8 · 发表于 2014-10-5 14:58:22

kingway00 发表于 2014-10-5 14:53
恩，其实他的电路也有一个很奇怪的地方，不过发出来问估计也不会有人知道答案 ...

很佩服他们这种商业级程序，一般咱们业余玩是很少能达到他们的效果，他们这种公司人才比较厉害，我记得他们招聘的时候都是要那种做过电赛拿过国奖的应届生

Xiangxiang8 · 发表于 2014-10-5 14:59:10

kingway00 发表于 2014-10-5 14:53
恩，其实他的电路也有一个很奇怪的地方，不过发出来问估计也不会有人知道答案 ...

不过电路的问题可以发上来说说，我手里也有两个929的四轴，也详细拆解过他的硬件

kingway00 · 发表于 2014-10-5 15:00:35

Xiangxiang8 发表于 2014-10-5 14:59
不过电路的问题可以发上来说说，我手里也有两个929的四轴，也详细拆解过他的硬件 ...

好，你等着，我马上上图！

翔宇 · 发表于 2014-10-5 15:00:59

kingway00 发表于 2014-10-5 14:51
额，我做的小四轴现在飞得不错了，但是使用了6轴，而非3轴陀螺仪，所以这个帖子的问题还没解决，希望你能 ...

嗯嗯，加油啦~

flyunlimit · 发表于 2014-10-5 15:02:12

从程序上讲，他们的程序只控制这个四轴，所以是专门优化和调试的，但咱们写的或者复制的，都是有通用性的考虑在里面。
我敢说他们的程序一定有没有照顾到的地方，只是在这个平台上不容易发现。
另，厂家用的什么单片机？

kingway00 · 发表于 2014-10-5 15:04:32

flyunlimit 发表于 2014-10-5 15:02
从程序上讲，他们的程序只控制这个四轴，所以是专门优化和调试的，但咱们写的或者复制的，都是有通用性的考 ...

用的什么单片机我不知道，只知道是24脚的，窄体SOP24封装，并且无外部晶振，丝印是1236

dsp56789 · 发表于 2014-10-5 15:06:52

mark,顶一下

flyunlimit · 发表于 2014-10-5 15:12:53

kingway00 发表于 2014-10-5 15:04
用的什么单片机我不知道，只知道是24脚的，窄体SOP24封装，并且无外部晶振，丝印是1236 ...

所以啊，肯定不会是太好的单片机，处理能力有限只能是专门优化。
机电一体东西，有时一个好的结构顶大事。也许人家机器就是振动小，只用加速度传感器就能得到姿态呢？
所以，你可以试试打破滤波、复杂算法的思路，就是单纯的读回加速度数据，然后简单计算看能不能得到姿态。

kingway00 · 发表于 2014-10-5 15:13:04

Xiangxiang8 发表于 2014-10-5 14:59
不过电路的问题可以发上来说说，我手里也有两个929的四轴，也详细拆解过他的硬件 ...

哥们你来看看，这个就是伟力929电机驱动电路，问题就是，接到单片机IO口那条电路有什么作用？

flyunlimit · 发表于 2014-10-5 15:14:00

所以啊，肯定不会是太好的单片机，处理能力有限只能是专门优化。
机电一体东西，有时一个好的结构顶大事。也许人家机器就是振动小，只用加速度传感器就能得到姿态呢？
所以，你可以试试打破滤波、复杂算法的思路，就是单纯的读回加速度数据，然后简单计算开能不能得到姿态。

fuquan_dai · 发表于 2014-10-5 15:14:17

本帖最后由 fuquan_dai 于 2014-10-5 15:15 编辑

同时使用加速度计和陀螺仪，pitch 和 roll方向不是问题，但是yaw方向没有磁力计是怎么实现的确实值得讨论。至于光用陀螺仪，那就更难理解了，至少两轮平衡机器人光用陀螺仪有大问题。

kingway00 · 发表于 2014-10-5 15:15:22

flyunlimit 发表于 2014-10-5 15:12
所以啊，肯定不会是太好的单片机，处理能力有限只能是专门优化。
机电一体东西，有时一个好的结构顶大事 ...

不是，他只用额陀螺仪，其实我现在只用陀螺仪也能到他的水平了，但是我用的STM32，别人只用了8位单片机，所以别人还是牛B

flyunlimit · 发表于 2014-10-5 15:15:23

第一反应是反电动势采样转速。这种小飞机如果能把转速做稳了，反扭力就好控制了

kingway00 · 发表于 2014-10-5 15:16:28

fuquan_dai 发表于 2014-10-5 15:14
同时使用加速度计和陀螺仪，pitch 和 roll方向不是问题，但是yaw方向没有磁力计是怎么实现的确实值得讨论。 ...

别人只用了陀螺仪

，Yaw角确实有漂移，这个不是问题，问题是别人Roll和Pitch角特别稳定，还能翻滚

Xiangxiang8 · 发表于 2014-10-5 15:16:45

kingway00 发表于 2014-10-5 15:13
哥们你来看看，这个就是伟力929电机驱动电路，问题就是，接到单片机IO口那条电路有什么作用？ ...

具体不了解，但是提出几点可能
1，可以检测MOS管和电机是否坏掉了，估计是主要检测电机是否坏掉了，929的电机特别容易坏，如果mos和电机跪了，这个点的电压就不对了
2，可以检测电流？mos的栅极的电压决定了导通电阻，导通电阻一定的话可以计算电机电流？

第一点我觉得可能比较靠谱。。。

fuquan_dai · 发表于 2014-10-5 15:18:13

kingway00 发表于 2014-10-5 15:15
不是，他只用额陀螺仪，其实我现在只用陀螺仪也能到他的水平了，但是我用的STM32，别人只用了8位单片机， ...

厉害，我倒觉得和单片机关系不大，比较这些单片机能力都是够的。可否将你的飞行视频发出来看看啊？

kingway00 · 发表于 2014-10-5 15:18:20

flyunlimit 发表于 2014-10-5 15:15
第一反应是反电动势采样转速。这种小飞机如果能把转速做稳了，反扭力就好控制了 ...

跟我想法有点像，我看到这个电路，第一想到的是他的作用是AD采样，采样出来的是电机下面的电压，与电池电压作差，就可以算出电机两端电压，但这个电压有什么用，这是个问题

kingway00 · 发表于 2014-10-5 15:19:10

fuquan_dai 发表于 2014-10-5 15:18
厉害，我倒觉得和单片机关系不大，比较这些单片机能力都是够的。可否将你的飞行视频发出来看看啊？ ...

可以

fuquan_dai · 发表于 2014-10-5 15:19:36

本帖最后由 fuquan_dai 于 2014-10-5 15:21 编辑

kingway00 发表于 2014-10-5 15:16
别人只用了陀螺仪，Yaw角确实有漂移，这个不是问题，问题是别人Roll和Pitch角特别稳定，还能翻滚 ...

不用加速度计补偿，这确实很难做到，至少我无法理解。。。。因为陀螺仪的误差积分后将越来越大，难道直接利用角速度来控制？不能吧。。。

kingway00 · 发表于 2014-10-5 15:20:40

Xiangxiang8 发表于 2014-10-5 15:16
具体不了解，但是提出几点可能
1，可以检测MOS管和电机是否坏掉了，估计是主要检测电机是否坏掉了，929的 ...

嘿嘿，我的想法跟你差别有点大哦

flyunlimit · 发表于 2014-10-5 15:29:23

http://bbs.5imx.com/bbs/forum.ph ... p;extra=&page=1
看看这个，华科尔的我知道用的是AVR的xmega 32。
一对比就能看到，其实929还是有缺点的。后面还有个“换脑”，华换给伟力的。

kingway00 · 发表于 2014-10-5 15:34:56

flyunlimit 发表于 2014-10-5 15:29
http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=631660&extra=&page=1
看看这个，华科尔的我知道用 ...

我看了下，关于伟力929快速下降时抖动的情况。好像51MIX也有探讨，问题好像出在机械结构上，929的桨叶倾斜角度不够，导致升力不是很强劲，所以会这样。
就连我自己写的飞控程序，也有这个问题。

两个嘴巴笑110 · 发表于 2014-10-5 15:54:57

其实商业的东西也不用去问了，这是人家吃饭的东西啊。

kingway00 · 发表于 2014-10-5 15:57:18

两个嘴巴笑110 发表于 2014-10-5 15:54
其实商业的东西也不用去问了，这是人家吃饭的东西啊。

学习学习嘛，我又不拿来获得利润

amigenius · 发表于 2014-10-5 16:04:47

那个IO是在MOSFET关闭时采样电机反电动势获得转速的。其实，在翻滚等需要高速控制的场合，返璞归真，滤波越简单，实时性越好。我有朋友做过四轴，也是只用三轴加速度，姿态解算自己写，他曾经说，加速度都给你了，还不知道发生什么事吗？

两个嘴巴笑110 · 发表于 2014-10-5 18:13:32

kingway00 发表于 2014-10-5 15:57
学习学习嘛，我又不拿来获得利润

道理是这个道理，但是不是每个人都是你这样的想法啊。是吧？

kingway00 · 发表于 2014-10-5 18:56:06

amigenius 发表于 2014-10-5 16:04
那个IO是在MOSFET关闭时采样电机反电动势获得转速的。其实，在翻滚等需要高速控制的场合，返璞归真，滤波越 ...

求你朋友的飞行视频！！！只用加速度计

kingway00 · 发表于 2014-10-5 18:57:11

两个嘴巴笑110 发表于 2014-10-5 18:13
道理是这个道理，但是不是每个人都是你这样的想法啊。是吧？

额，好像是，没准我一公开破解的资料，就被别人拿去盈利了

a136498491 · 发表于 2014-10-6 02:05:48

能解决漂移的确实很厉害。我至今都想不出来为什么

tedeum · 发表于 2014-10-6 08:52:52

这么一说，伟力真的很厉害，俺9dof还不知道怎么弄呢，真是自卑啊。

kingway00 · 发表于 2014-10-6 10:35:27

tedeum 发表于 2014-10-6 08:52
这么一说，伟力真的很厉害，俺9dof还不知道怎么弄呢，真是自卑啊。

那是当然

，毕竟人家商业化的东西

情迷MJ比莉珍 · 发表于 2014-10-6 20:47:11

商业产品，必然有他的核心算法，

qwe2231695 · 发表于 2014-10-6 21:36:52

我做的比他好很多

kingway00 · 发表于 2014-10-6 22:35:16

qwe2231695 发表于 2014-10-6 21:36
我做的比他好很多

求视频，你只用了陀螺仪数据？

qwe2231695 · 发表于 2014-10-7 01:01:59

kingway00 发表于 2014-10-6 22:35
求视频，你只用了陀螺仪数据？

我做的卖的比他贵几倍啊

autopass · 发表于 2014-10-20 18:06:52

flyunlimit 发表于 2014-10-5 15:12
所以啊，肯定不会是太好的单片机，处理能力有限只能是专门优化。
机电一体东西，有时一个好的结构顶大事 ...

KK的代码改过来的,单片机是台湾应广OTP类型的,1236并不是其型号!

gofygba · 发表于 2014-10-21 11:24:22

楼上知道不少呀

Ticl4 · 发表于 2014-10-28 09:25:39

kingway00 发表于 2014-10-5 15:13
哥们你来看看，这个就是伟力929电机驱动电路，问题就是，接到单片机IO口那条电路有什么作用？ ...

1）这个可以换算得电机当前的转速，前提是对此电机做了参数识别（商用的这点是肯定会做的），从而获得当前4个电机的转速（进而获得升力、力矩等力参数），理论上这样已经能够实现自平衡了，但由于误差的存在，这样还是不可仅靠的；
2）接着再结合陀螺仪的对各轴角加速度的探测，实现对电机升力的修正，达到电机升力平衡的效果；
小结：通过上面这一过程，如果此4轴飞行器的重心在旋翼平面的下方，则系统自身就具有了平衡效果，但4轴此时可能会朝某个方向运动；对于操作者此时只要修正4轴的高度及运行方向就可以了；上面提到的是对于稳定飞行，如果需要翻过这样的瞬时运动，依靠陀螺仪就可以了

PS：以上纯属瞎扯，我没玩过四轴，更没做过四轴

kingway00 · 发表于 2014-10-28 23:27:32

Ticl4 发表于 2014-10-28 09:25
1）这个可以换算得电机当前的转速，前提是对此电机做了参数识别（商用的这点是肯定会做的），从而获得当 ...

但是我看航模论坛，就算换了电机，也是能很好飞行的，这怎么解释

Ticl4 · 发表于 2014-10-29 07:49:09

kingway00 发表于 2014-10-28 23:27
但是我看航模论坛，就算换了电机，也是能很好飞行的，这怎么解释

这个就不晓得了，不过得到4个电机的转速比，好像上面的说明还是成立的，

伟力929四轴好稳定，我们的代码能跟它一样稳定么？

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