我的微型四旋翼成功起飞啦!!!
本帖最后由 linccfzu 于 2014-5-7 01:16 编辑http://player.youku.com/player.php/sid/XNjkzNzg5MjEy/v.swf
视频是第一次起飞,实在飞的乱七八糟,主要是不会操作,当然pid参数没没调好,但是总算飞了。
经过半个多学期的努力,我的四轴也成功起飞了,前后做了两次板。程序参考了:圆点博士、匿名四轴、烈火四轴、蜂鸟四轴,国外四轴等等四轴,都看了一遍,东抄抄西抄抄就抄好了。
现在的功能是可以用手机遥控,上位机是蜂鸟四轴的上位机,很好用。做完感觉其实也不难,关键在于敢做,现在一次做板便宜的很。主要强调一点,四轴的pid算法,用普通的pd算法稳定性比较差,应该用串级pid,具体也没去仔细研究,自动控制原理和现代控制理论没看懂,这两本书实在写的太烂了,什么数学建模的都不懂,就是角度+角速度+角加速度。全部代码就不上传了,因为都是抄别人的,实在是不好意思,核心代码如下:
/*
* 函数名:Moto_control
* 描述:电机控制
* 输入:无
* 输出:无
* 调用:外部调用
*/
void Moto_control(void)
{
qianhou_error= Q_ANGLE.X - (Rc_Data.Pitch-1500)/Rc_Data.Value; //角度
delta_qianhou = GYRO_LAST.Y- lastGyro_qianhou; //
lastGyro_qianhou = GYRO_LAST.Y;
deltaSum_qianhou = delta1_qianhou + delta2_qianhou + delta_qianhou;//角加速度
delta2_qianhou = delta1_qianhou;
delta1_qianhou = delta_qianhou;
PID_qianhou = 7.5*qianhou_error +0.11* GYRO_LAST.Y+0.5*deltaSum_qianhou;//串级pid,这个pid
参数有很大的容错性,只要p调好了,后面两个参数差一点没关系,但是如果还要搞得非常稳定,那还得深入研究。。
zuoyou_error= Q_ANGLE.Y + (Rc_Data.Roll-1500)/Rc_Data.Value ;
delta_zuoyou = GYRO_LAST.X - lastGyro_zuoyou;
lastGyro_zuoyou = GYRO_LAST.X;
deltaSum_zuoyou = delta1_zuoyou + delta2_zuoyou + delta_zuoyou;
delta2_zuoyou = delta1_zuoyou;
delta1_zuoyou = delta_zuoyou;
PID_zuoyou = 7.5* zuoyou_error+0.11* GYRO_LAST. X+0.5*deltaSum_zuoyou;
fangxiang_error= Q_ANGLE.Z;
PID_fangxiang=7.5*fangxiang_error+0.11*GYRO_LAST. Z; //水平方向直接采用PD算法
if(Rc_Data.Thro>1050) //油门保护
{
pwm_qian = Rc_Data.Thro - 1000+PID_qianhou-PID_fangxiang;
pwm_hou = Rc_Data.Thro- 1000-PID_qianhou-PID_fangxiang;
pwm_zuo = Rc_Data.Thro- 1000+PID_zuoyou+PID_fangxiang;
pwm_you = Rc_Data.Thro- 1000-PID_zuoyou+PID_fangxiang;
}
else
{
pwm_qian = 0;
pwm_hou = 0;
pwm_zuo = 0;
pwm_you = 0;
}
Moto_Pwm();
}
给大家算算成本:
7*16空心杯2元*4个=8元
4.5mm桨叶1.8元*2对=3.6元
stm32f103 8.9元
蓝牙模块 25元
mpu6050 11元
板子 13.4元(第二版是一时兴起做的,比较匆忙,下午画到晚上,淘宝店都关了,随便找了一家,说要100元,没有讲价,因为形状比较奇怪,加税点加运费,应该还能降下来)
电池 8元(好像,随便捡的)
mos管,稳压管,晶振,开关,led等,电阻电容,撑死5元
总价 83元,比我上次做的平衡车还便宜,如果蓝牙模块换成8块钱一个的贴片2.4G nrf模块,那就更便宜了,哈哈。
上传一个,四轴飞行器的原理图吧。我现在做的也只能用人工遥控,无法做到定位,实在没想出什么办法,摄像头用单片机处理数据处理不过来,得用matlab,但是我是电气专业的,电脑软件懂得不多,zigbee协议又太难了,想等以后有现成的rssi测距模块后再搞,请喜欢研究的朋友共同探讨,我的下一个项目是自平衡自行车。
顶一个 !!! 赞一个 嘿嘿 本帖最后由 LMLUNTAN 于 2014-5-7 07:16 编辑
楼主。麻烦你遥控信号如何转成期望姿态角的,能否稍微说明一下?!主要就是这个量Rc_Data.Value,感谢… 貌似采用的是+飞行模式啊… 厉害 楼柱,有配件卖吗? 牛呀,顶个,顺便mark. 感觉没用到串级啊、、、 LMLUNTAN 发表于 2014-5-7 07:01
楼主。麻烦你遥控信号如何转成期望姿态角的,能否稍微说明一下?!主要就是这个量Rc_Data.Value,感谢… ...
遥控值是1000-2000的数,value是感度,是灵敏度,也是遥控的一个参数,你也可以直接设置一个固定值,例如:70 琅琊 发表于 2014-5-7 10:21
感觉没用到串级啊、、、
关键是串级的具体模型不太清楚,然后又不是传统的PID,所以就说成串级了,嘿嘿。 hgy_tom 发表于 2014-5-7 08:28
楼柱,有配件卖吗?
我是学生,不卖东西,都是淘宝上买的,很容易找到的商品。 {:victory:}{:victory:}{:victory:} 从代码上来说,应该是没有串级,如果是串级PID的话,应该有内外环,外环角度环,输出期望角速度给内环,然后内环是角速度环,输出给电机。内环精调,外环粗调。听说内环调好了之后,外环的参数可以可调范围就很大。本人没有尝试过,所以具体的也不清楚。 好东西啊! 好东西啊~!赞~!!! 不错,正在研究,用得着 恭喜,做得非常棒啊,这个四轴对角电机轴距是多少的? 你在哪大样的100能搞定?
还有你电机在哪买的,才2Kuai? LZ原理图里面的MOS管是SI2302吧?表错为SI3202了。。 赞一个 你真牛,白菜价玩四轴 mark ,good, 太厉害了 jytong 发表于 2014-5-7 17:44
恭喜,做得非常棒啊,这个四轴对角电机轴距是多少的?
10厘米。 jytong 发表于 2014-5-7 17:44
恭喜,做得非常棒啊,这个四轴对角电机轴距是多少的?
10厘米。 楼主你做的四轴,如果只操作油门,会左右前后晃么? 你是在哪打样的推荐下 jiangtianyu007 发表于 2014-5-8 09:02
楼主你做的四轴,如果只操作油门,会左右前后晃么?
会,要手动不断校正。。 justdomyself 发表于 2014-5-10 09:47
你是在哪打样的推荐下
就淘宝一下pcb打样,选最便宜销量最好的就对了,质量都是可以的。。 ~~牛人~求帮助!!! 本帖最后由 tearedice 于 2014-5-11 16:33 编辑
牛人,我这都拖拉两个多月了,也没敢飞,问下楼主,平衡调到什么程度就能飞了?PS:好熟悉的兔子{:lol:} LZ有空组织一波套件团购呗 挺有意思的 这么大晶振不嫌沉啊 支持。。。。 可以分享下MPU6050控制吗? 你的四轴上面好像没有HMC5883 这个可以不需要么?
我的所有器件都齐了,板子也快回来了,已经拖了两个月了,看到LZ的视频,看来我也得马上行动起来啊!! 你的四轴上面好像没有HMC5883 这个可以不需要么?
楼主很强大啊 很好 ,一直想自己做一个。顶一个、、 牛人,赞一个{:smile:} tearedice 发表于 2014-5-11 16:32
牛人,我这都拖拉两个多月了,也没敢飞,问下楼主,平衡调到什么程度就能飞了?PS:好熟悉的兔子...
我做小只的,很好飞,也不会摔坏,先在手上试试x轴能稳定就能飞了,大胆飞,试试就起来了,没什么经验技巧的。。 hemeizhi 发表于 2014-5-11 17:38
这么大晶振不嫌沉啊
主要是便宜,差不了多少重量,才37g,再加20g照样飞起来!! Fengjianqiang 发表于 2014-5-11 19:38
可以分享下MPU6050控制吗?
mpu6050的四元数算法参考“捷联惯性导航”这篇帖子。 justdomyself 发表于 2014-5-11 19:57
你的四轴上面好像没有HMC5883 这个可以不需要么?
现在只是简单手机遥控,飞一会儿就掉下来了,直接z轴陀螺仪积分就可以了,误差不大,hmc5883用不上,主要是懒得用,因为电机的电磁干扰很大,还要校准算法,没去弄。。 weiwei20 发表于 2014-5-11 20:06
我的所有器件都齐了,板子也快回来了,已经拖了两个月了,看到LZ的视频,看来我也得马上行动起来啊!! ...
哈哈,加油。。看看别人的程序,大胆搞,很快就起飞了。。 说的很对,一直想做,但就是没有勇气做! 你好牛呀,偶像呀 有串级pid的资料么 我的微型四旋翼成功起飞啦!!! 顶顶。。。 厉害,我的还没有起飞成功.不过快了. 赞一个 我的四轴还不知道什么时候飞呢 顶一个! 白菜价的四轴。学习了 厉害,学习了, 赞一个,LZ的结构设计很巧妙,唯一的是抗摔吗
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