我的微型四旋翼成功起飞啦！！！

linccfzu · 发表于 2014-5-7 00:38:18

本帖最后由 linccfzu 于 2014-5-7 01:16 编辑

http://player.youku.com/player.php/sid/XNjkzNzg5MjEy/v.swf

   视频是第一次起飞，实在飞的乱七八糟，主要是不会操作，当然pid参数没没调好，但是总算飞了。
经过半个多学期的努力，我的四轴也成功起飞了，前后做了两次板。程序参考了：圆点博士、匿名四轴、烈火四轴、蜂鸟四轴，国外四轴等等四轴，都看了一遍，东抄抄西抄抄就抄好了。
现在的功能是可以用手机遥控，上位机是蜂鸟四轴的上位机，很好用。做完感觉其实也不难，关键在于敢做，现在一次做板便宜的很。主要强调一点，四轴的pid算法，用普通的pd算法稳定性比较差，应该用串级pid，具体也没去仔细研究，自动控制原理和现代控制理论没看懂，这两本书实在写的太烂了，什么数学建模的都不懂，就是角度+角速度+角加速度。全部代码就不上传了，因为都是抄别人的，实在是不好意思，核心代码如下：
/*
* 函数名：Moto_control
* 描述  ：电机控制
* 输入  ：无
* 输出  ：无
* 调用  ：外部调用
*/
void Moto_control(void)
{
qianhou_error= Q_ANGLE.X - (Rc_Data.Pitch-1500)/Rc_Data.Value; //角度

delta_qianhou = GYRO_LAST.Y  - lastGyro_qianhou;    //
lastGyro_qianhou = GYRO_LAST.Y;
deltaSum_qianhou = delta1_qianhou + delta2_qianhou + delta_qianhou;//角加速度
delta2_qianhou = delta1_qianhou;
delta1_qianhou = delta_qianhou;

PID_qianhou = 7.5*qianhou_error +0.11* GYRO_LAST.Y+0.5*deltaSum_qianhou;//串级pid，这个pid
参数有很大的容错性，只要p调好了，后面两个参数差一点没关系，但是如果还要搞得非常稳定，那还得深入研究。。

zuoyou_error= Q_ANGLE.Y + (Rc_Data.Roll-1500)/Rc_Data.Value ;

delta_zuoyou = GYRO_LAST.X - lastGyro_zuoyou;
lastGyro_zuoyou = GYRO_LAST.X;
deltaSum_zuoyou = delta1_zuoyou + delta2_zuoyou + delta_zuoyou;
delta2_zuoyou = delta1_zuoyou;
delta1_zuoyou = delta_zuoyou;
  PID_zuoyou = 7.5* zuoyou_error+0.11* GYRO_LAST. X+0.5*deltaSum_zuoyou;

fangxiang_error= Q_ANGLE.Z;
  PID_fangxiang=7.5*fangxiang_error+0.11*GYRO_LAST. Z; //水平方向直接采用PD算法

if(Rc_Data.Thro>1050)                //油门保护
{
pwm_qian = Rc_Data.Thro - 1000+PID_qianhou-PID_fangxiang;
pwm_hou = Rc_Data.Thro  - 1000-PID_qianhou-PID_fangxiang;
pwm_zuo = Rc_Data.Thro  - 1000+PID_zuoyou+PID_fangxiang;
  pwm_you = Rc_Data.Thro  - 1000-PID_zuoyou+PID_fangxiang;
}
else
{
  pwm_qian = 0;
  pwm_hou = 0;
  pwm_zuo = 0;
  pwm_you = 0;
}
  Moto_Pwm();
}

      给大家算算成本：
      7*16空心杯  2元*4个=8元
      4.5mm桨叶  1.8元*2对=3.6元
      stm32f103 8.9元
      蓝牙模块 25元
      mpu6050    11元
      板子       13.4元（第二版是一时兴起做的，比较匆忙，下午画到晚上，淘宝店都关了，随便找了一家，说要100元，没有讲价，因为形状比较奇怪，加税点加运费，应该还能降下来）
      电池       8元（好像，随便捡的）
      mos管，稳压管，晶振，开关，led等，电阻电容，撑死5元
      总价    83元，比我上次做的平衡车还便宜，如果蓝牙模块换成8块钱一个的贴片2.4G nrf模块，那就更便宜了，哈哈。
上传一个，四轴飞行器的原理图吧。我现在做的也只能用人工遥控，无法做到定位，实在没想出什么办法，摄像头用单片机处理数据处理不过来，得用matlab，但是我是电气专业的，电脑软件懂得不多，zigbee协议又太难了，想等以后有现成的rssi测距模块后再搞，请喜欢研究的朋友共同探讨，我的下一个项目是自平衡自行车。

tianyiran02 · 发表于 2014-5-7 03:32:51

顶一个！！！

霸气侧漏 · 发表于 2014-5-7 06:55:05

赞一个嘿嘿

LMLUNTAN · 发表于 2014-5-7 07:01:21

本帖最后由 LMLUNTAN 于 2014-5-7 07:16 编辑

楼主。麻烦你遥控信号如何转成期望姿态角的，能否稍微说明一下？！主要就是这个量Rc_Data.Value，感谢…

LMLUNTAN · 发表于 2014-5-7 07:14:31

貌似采用的是+飞行模式啊…

xujihu · 发表于 2014-5-7 07:57:23

厉害

hgy_tom · 发表于 2014-5-7 08:28:25

楼柱,有配件卖吗?

gdourf · 发表于 2014-5-7 08:39:18

牛呀,顶个,顺便mark.

琅琊 · 发表于 2014-5-7 10:21:44

感觉没用到串级啊、、、

linccfzu · 发表于 2014-5-7 11:29:36

LMLUNTAN 发表于 2014-5-7 07:01
楼主。麻烦你遥控信号如何转成期望姿态角的，能否稍微说明一下？！主要就是这个量Rc_Data.Value，感谢… ...

遥控值是1000-2000的数，value是感度，是灵敏度，也是遥控的一个参数，你也可以直接设置一个固定值，例如：70

linccfzu · 发表于 2014-5-7 11:31:49

琅琊发表于 2014-5-7 10:21
感觉没用到串级啊、、、

关键是串级的具体模型不太清楚，然后又不是传统的PID，所以就说成串级了，嘿嘿。

linccfzu · 发表于 2014-5-7 11:33:02

hgy_tom 发表于 2014-5-7 08:28
楼柱,有配件卖吗?

我是学生，不卖东西，都是淘宝上买的，很容易找到的商品。

xiaoxiao88 · 发表于 2014-5-7 11:35:08

976717326 · 发表于 2014-5-7 12:27:28

从代码上来说，应该是没有串级，如果是串级PID的话，应该有内外环，外环角度环，输出期望角速度给内环，然后内环是角速度环，输出给电机。内环精调，外环粗调。听说内环调好了之后，外环的参数可以可调范围就很大。本人没有尝试过，所以具体的也不清楚。

wangpengcheng · 发表于 2014-5-7 13:28:55

好东西啊！

yue621 · 发表于 2014-5-7 14:34:32

好东西啊~！赞~！！！

jiaohaitao · 发表于 2014-5-7 14:46:00

不错，正在研究，用得着

jytong · 发表于 2014-5-7 17:44:46

恭喜，做得非常棒啊，这个四轴对角电机轴距是多少的？

justdomyself · 发表于 2014-5-7 19:16:08

你在哪大样的100能搞定？

还有你电机在哪买的，才2Kuai？

zzipeng · 发表于 2014-5-7 22:46:32

LZ原理图里面的MOS管是SI2302吧？表错为SI3202了。。

enjoyliwenhua · 发表于 2014-5-7 23:11:16

赞一个

liliuqun · 发表于 2014-5-7 23:26:12

你真牛，白菜价玩四轴

ccao · 发表于 2014-5-7 23:33:05

mark ,good,

xiaoxiao88 · 发表于 2014-5-7 23:33:18

太厉害了

linccfzu · 发表于 2014-5-7 23:41:37

jytong 发表于 2014-5-7 17:44
恭喜，做得非常棒啊，这个四轴对角电机轴距是多少的？

10厘米。

linccfzu · 发表于 2014-5-7 23:42:02

jytong 发表于 2014-5-7 17:44
恭喜，做得非常棒啊，这个四轴对角电机轴距是多少的？

10厘米。

jiangtianyu007 · 发表于 2014-5-8 09:02:54

楼主你做的四轴，如果只操作油门，会左右前后晃么？

justdomyself · 发表于 2014-5-10 09:47:58

你是在哪打样的推荐下

linccfzu · 发表于 2014-5-11 14:27:13

jiangtianyu007 发表于 2014-5-8 09:02
楼主你做的四轴，如果只操作油门，会左右前后晃么？

会，要手动不断校正。。

linccfzu · 发表于 2014-5-11 14:28:19

justdomyself 发表于 2014-5-10 09:47
你是在哪打样的推荐下

就淘宝一下pcb打样，选最便宜销量最好的就对了，质量都是可以的。。

lujianfeng2001 · 发表于 2014-5-11 15:00:26

~~牛人~求帮助！！！

tearedice · 发表于 2014-5-11 16:32:28

本帖最后由 tearedice 于 2014-5-11 16:33 编辑

牛人，我这都拖拉两个多月了，也没敢飞，问下楼主，平衡调到什么程度就能飞了？PS：好熟悉的兔子

jzb8736 · 发表于 2014-5-11 16:34:46

LZ有空组织一波套件团购呗挺有意思的

hemeizhi · 发表于 2014-5-11 17:38:40

这么大晶振不嫌沉啊

Fengjianqiang · 发表于 2014-5-11 19:31:45

支持。。。。

Fengjianqiang · 发表于 2014-5-11 19:38:31

可以分享下MPU6050控制吗？

justdomyself · 发表于 2014-5-11 19:57:37

你的四轴上面好像没有HMC5883 这个可以不需要么？

weiwei20 · 发表于 2014-5-11 20:06:20

我的所有器件都齐了，板子也快回来了，已经拖了两个月了，看到LZ的视频，看来我也得马上行动起来啊！！

justdomyself · 发表于 2014-5-11 20:24:16

你的四轴上面好像没有HMC5883 这个可以不需要么？

mxj1005071012 · 发表于 2014-5-11 20:30:47

楼主很强大啊

tcscy · 发表于 2014-5-11 20:46:52

很好，一直想自己做一个。顶一个、、

huyangliu · 发表于 2014-5-12 12:31:19

牛人，赞一个

linccfzu · 发表于 2014-5-13 22:56:57

tearedice 发表于 2014-5-11 16:32
牛人，我这都拖拉两个多月了，也没敢飞，问下楼主，平衡调到什么程度就能飞了？PS：好熟悉的兔子 ...

我做小只的，很好飞，也不会摔坏，先在手上试试x轴能稳定就能飞了，大胆飞，试试就起来了，没什么经验技巧的。。

linccfzu · 发表于 2014-5-13 22:58:24

hemeizhi 发表于 2014-5-11 17:38
这么大晶振不嫌沉啊

主要是便宜，差不了多少重量，才37g，再加20g照样飞起来！！

linccfzu · 发表于 2014-5-13 22:59:40

Fengjianqiang 发表于 2014-5-11 19:38
可以分享下MPU6050控制吗？

mpu6050的四元数算法参考“捷联惯性导航”这篇帖子。

linccfzu · 发表于 2014-5-13 23:01:51

justdomyself 发表于 2014-5-11 19:57
你的四轴上面好像没有HMC5883 这个可以不需要么？

现在只是简单手机遥控，飞一会儿就掉下来了，直接z轴陀螺仪积分就可以了，误差不大，hmc5883用不上，主要是懒得用，因为电机的电磁干扰很大，还要校准算法，没去弄。。

linccfzu · 发表于 2014-5-13 23:02:40

weiwei20 发表于 2014-5-11 20:06
我的所有器件都齐了，板子也快回来了，已经拖了两个月了，看到LZ的视频，看来我也得马上行动起来啊！！ ...

哈哈，加油。。看看别人的程序，大胆搞，很快就起飞了。。

ding_ding0304 · 发表于 2014-5-14 00:04:45

说的很对，一直想做，但就是没有勇气做！

gongping · 发表于 2014-10-29 09:04:42

你好牛呀，偶像呀

bonito · 发表于 2014-10-29 09:27:19

有串级pid的资料么

xly2014 · 发表于 2014-11-4 12:20:54

我的微型四旋翼成功起飞啦！！！

haoyurenzhu · 发表于 2014-11-4 12:26:40

顶顶。。。

zhxy_323 · 发表于 2014-11-4 19:19:44

厉害,我的还没有起飞成功.不过快了.

bonito · 发表于 2014-11-8 20:07:58

赞一个我的四轴还不知道什么时候飞呢

快乐的味道92 · 发表于 2014-11-8 20:17:54

顶一个！

玩玩而以 · 发表于 2014-11-8 21:32:11

白菜价的四轴。学习了

7inspire · 发表于 2014-11-10 17:51:41

厉害，学习了，

Tonyhai · 发表于 2014-11-10 19:50:48

赞一个，LZ的结构设计很巧妙，唯一的是抗摔吗

我的微型四旋翼成功起飞啦！！！

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