stm32控制步进电机梯形加减速运动,加速过程中电机抖动问题
用stm32控制2相4线步进电机实现梯形加减速运动,驱动芯片为THB7128,采用128细分,速度由100hz加速到1Khz之后匀速运动,在加速到300hz左右时电机抖动严重,过了300hz之后就不抖了,
该抖动能去除或减小吗?
本帖最后由 myqiang1990 于 2014-4-21 22:33 编辑
如果是加速到1KHZ后匀速,没有减速状态,那么可以考虑是共振~~假如是加速+减速状态,可以考虑是电机力矩到一定速度变小了,然后发生了堵转~~然后减速到一定的速度又正常~~
如果是是共振,如果又没办法去掉,那就在这段速度将电流咯,如果是第二种状态(在空载的时候比较严重),那么换电机咯,换个好的,电感量小一点的~~~ 速度太快没力了 32 没有好感啊 myqiang1990 发表于 2014-4-21 22:29
如果是加速到1KHZ后匀速,没有减速状态,那么可以考虑是共振~~假如是加速+减速状态,可以考虑是电机力矩到 ...
大神呀,总结这么精辟。。。 楼上挺厉害 你的梯型加速是怎么做?查表吗? myqiang1990 发表于 2014-4-21 22:29
如果是加速到1KHZ后匀速,没有减速状态,那么可以考虑是共振~~假如是加速+减速状态,可以考虑是电机力矩到 ...
有减速状态,就是梯形运动,加速到1Khz之后匀速运行几秒,然后又由1Khz减为100hz,在加速过程和减速过程中都会有抖动现象,目前测试为空载状态,会是共振吗? stm13668 发表于 2014-4-21 22:31
速度太快没力了
你是说300hz 速度太快了? 苹果520 发表于 2014-4-22 04:29
你的梯型加速是怎么做?查表吗?
没查表,在1ms定时器中断里计算的;y=kx+b,y为pwm频率,x为时间; wq_601840968 发表于 2014-4-22 08:29
没查表,在1ms定时器中断里计算的;y=kx+b,y为pwm频率,x为时间;
好的,谢谢了!! 那个k和b有合适的参数吗? 苹果520 发表于 2014-4-22 08:35
好的,谢谢了!! 那个k和b有合适的参数吗?
k是加速度,b为启动速度,这个得根据你的电机调试一下 共振的话,需要机械装置了 苹果520 发表于 2014-4-22 04:29
你的梯型加速是怎么做?查表吗?
请问你遇到过类似的问题吗,我用的是查表用了S曲线还是抖动。。。。怎么办啊 ........... 应该是 驱动器的问题,换贵一点的驱动器应该就好了,用MCU+IRF640 的,比THB的好很多
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