stm32控制步进电机梯形加减速运动，加速过程中电机抖动问题

wq_601840968 · 发表于 2014-4-21 17:18:08

用stm32控制2相4线步进电机实现梯形加减速运动，驱动芯片为THB7128，采用128细分，
速度由100hz加速到1Khz之后匀速运动，在加速到300hz左右时电机抖动严重，过了300hz之后就不抖了，
该抖动能去除或减小吗？

myqiang1990 · 发表于 2014-4-21 22:29:39

本帖最后由 myqiang1990 于 2014-4-21 22:33 编辑

如果是加速到1KHZ后匀速，没有减速状态，那么可以考虑是共振~~假如是加速+减速状态，可以考虑是电机力矩到一定速度变小了，然后发生了堵转~~然后减速到一定的速度又正常~~
如果是是共振，如果又没办法去掉，那就在这段速度将电流咯，如果是第二种状态（在空载的时候比较严重），那么换电机咯，换个好的，电感量小一点的~~~

stm13668 · 发表于 2014-4-21 22:31:37

速度太快没力了

yanglei920509 · 发表于 2014-4-21 23:18:39

32 没有好感啊

jxcylxh · 发表于 2014-4-21 23:31:26

myqiang1990 发表于 2014-4-21 22:29
如果是加速到1KHZ后匀速，没有减速状态，那么可以考虑是共振~~假如是加速+减速状态，可以考虑是电机力矩到 ...

大神呀，总结这么精辟。。。

霸气侧漏 · 发表于 2014-4-21 23:40:00

楼上挺厉害

苹果520 · 发表于 2014-4-22 04:29:38

你的梯型加速是怎么做？查表吗？

wq_601840968 · 发表于 2014-4-22 08:27:35

myqiang1990 发表于 2014-4-21 22:29
如果是加速到1KHZ后匀速，没有减速状态，那么可以考虑是共振~~假如是加速+减速状态，可以考虑是电机力矩到 ...

有减速状态，就是梯形运动，加速到1Khz之后匀速运行几秒，然后又由1Khz减为100hz，在加速过程和减速过程中都会有抖动现象，目前测试为空载状态，会是共振吗？

wq_601840968 · 发表于 2014-4-22 08:28:19

stm13668 发表于 2014-4-21 22:31
速度太快没力了

你是说300hz 速度太快了？

wq_601840968 · 发表于 2014-4-22 08:29:44

苹果520 发表于 2014-4-22 04:29
你的梯型加速是怎么做？查表吗？

没查表，在1ms定时器中断里计算的；y=kx+b,y为pwm频率，x为时间；

苹果520 · 发表于 2014-4-22 08:35:26

wq_601840968 发表于 2014-4-22 08:29
没查表，在1ms定时器中断里计算的；y=kx+b,y为pwm频率，x为时间；

好的，谢谢了！！那个k和b有合适的参数吗？

wq_601840968 · 发表于 2014-4-23 08:07:33

苹果520 发表于 2014-4-22 08:35
好的，谢谢了！！那个k和b有合适的参数吗？

k是加速度，b为启动速度，这个得根据你的电机调试一下

mcu5i51 · 发表于 2014-4-23 09:36:37

共振的话,需要机械装置了

1069182055 · 发表于 2016-2-15 18:40:22

苹果520 发表于 2014-4-22 04:29
你的梯型加速是怎么做？查表吗？

请问你遇到过类似的问题吗，我用的是查表用了S曲线还是抖动。。。。怎么办啊

1069182055 · 发表于 2016-12-29 11:34:43

...........

andyjiang_2016 · 发表于 2016-12-31 01:32:31

应该是驱动器的问题，换贵一点的驱动器应该就好了，用MCU+IRF640 的，比THB的好很多

stm32控制步进电机梯形加减速运动，加速过程中电机抖动问题

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