四轴振动引起的传感器读数问题
我们的四轴飞行器用的MPU6050,然后感觉由于振动传感器输出的的值有问题,请问怎么修改用来控制啊 不要太在意,机身结构结实,传感器固定得牢就行。除加速度意外,陀螺仪不要滤波太猛。 qwe2231695 发表于 2014-3-23 22:41不要太在意,机身结构结实,传感器固定得牢就行。除加速度意外,陀螺仪不要滤波太猛。 ...
主要是电机通电之后,传感器读回来的值会和静止的时候偏出去3、4度左右 实践表明,只要是姿态上下震荡几度,飞起来没关系,电机时快时慢,相当于求了均值。 不是振动引起的,是EMI,电磁干扰,建议你在电源隔离那个地方搞一搞。
电池出来分两路,这两路之间用电感隔离,然后分别供电,MCU很容易被电机干扰。
我以前调线性CCD时就是,电机一转,CCD电平瞬间被拉低,电机一停,一切恢复正常。。。 卡尔曼滤波
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