四轴振动引起的传感器读数问题

熙gex · 发表于 2014-3-23 22:02:02

我们的四轴飞行器用的MPU6050，然后感觉由于振动传感器输出的的值有问题，请问怎么修改用来控制啊

qwe2231695 · 发表于 2014-3-23 22:41:09

不要太在意，机身结构结实，传感器固定得牢就行。除加速度意外，陀螺仪不要滤波太猛。

熙gex · 发表于 2014-3-24 11:30:37

qwe2231695 发表于 2014-3-23 22:41
不要太在意，机身结构结实，传感器固定得牢就行。除加速度意外，陀螺仪不要滤波太猛。 ...

主要是电机通电之后，传感器读回来的值会和静止的时候偏出去3、4度左右

lxl_lw · 发表于 2014-3-26 00:34:10

实践表明，只要是姿态上下震荡几度，飞起来没关系，电机时快时慢，相当于求了均值。

sylarwcy · 发表于 2014-3-29 01:55:25

不是振动引起的，是EMI，电磁干扰，建议你在电源隔离那个地方搞一搞。
电池出来分两路，这两路之间用电感隔离，然后分别供电，MCU很容易被电机干扰。
我以前调线性CCD时就是，电机一转，CCD电平瞬间被拉低，电机一停，一切恢复正常。。。

zhangyun2743 · 发表于 2014-4-5 23:02:29

卡尔曼滤波

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