四轴飞行器 操纵性能 问题
真的要疯了，调了好天，这个四轴的 操纵性能 一直没能得到改善，一发生角度变化 就在那里摇摆着 ，神啊！请能给我个提示吧，改什么调啊....... 先调水平平衡，然后操纵的话直接改某一个(横滚、俯仰或偏航)角的目标角度就行了~ hxw1020 发表于 2014-3-19 19:08先调水平平衡，然后操纵的话直接改某一个(横滚、俯仰或偏航)角的目标角度就行了~ ...
我明白，它确实可以向一个方向走了，但是需要平稳的时候不能稳下来，继续等神人回复.... 自己挺一下 {:victory:} shiruquaan23 发表于 2014-3-19 20:02
我明白，它确实可以向一个方向走了，但是需要平稳的时候不能稳下来，继续等神人回复.... ...
我现在也在调四轴。有个问题想请教下你，我先说下我四轴的硬件情况：我板上的MPU6050传感器跟四个电机是成X型的，叶桨是一对正一对反，成交叉方向接，正叶桨的电机是顺时针转，反叶桨的电机的电机是逆时针转，软件我是参考是匿名四轴的,现在我是不明白这个代码怎么跟这几个电机相对应起来
moto1 = Rc_Get.THROTTLE - 1000 - PID_ROL.OUT - PID_PIT.OUT + PID_YAW.OUT;
moto2 = Rc_Get.THROTTLE - 1000 + PID_ROL.OUT - PID_PIT.OUT - PID_YAW.OUT;
moto3 = Rc_Get.THROTTLE - 1000 + PID_ROL.OUT + PID_PIT.OUT + PID_YAW.OUT;
moto4 = Rc_Get.THROTTLE - 1000 - PID_ROL.OUT + PID_PIT.OUT - PID_YAW.OUT; 我设置了这个Rc_Get.THROTTLE值的油门，但四个电机总是不能平衡，摇摆不定的，都不知怎么下手了 spark123 发表于 2014-3-19 21:54
我设置了这个Rc_Get.THROTTLE值的油门，但四个电机总是不能平衡，摇摆不定的，都不知怎么下手了 ...
可以尝试使用陀螺仪数据 和 欧拉角 一起调PID参数 spark123 发表于 2014-3-19 21:52
我现在也在调四轴。有个问题想请教下你，我先说下我四轴的硬件情况：我板上的MPU6050传感器跟四个电机是 ...
这个与陀螺仪的焊接有关，你先这样子试着，用手拿着四轴飞机起飞，强制像一个方向偏一个小方向，如果有反向力的话，就说明你得到的角度方向是对的！看你这个问题，应该是刚刚搞这个四轴吧！这还得你自己多看看MPU6050资料！ shiruquaan23 发表于 2014-3-20 11:33
这个与陀螺仪的焊接有关，你先这样子试着，用手拿着四轴飞机起飞，强制像一个方向偏一个小方向，如果有反 ...
嗯！是刚玩这个的，现在已经确定电机的方向了，我是一个个电机这样试，电机向下时力变大，向上时力变小。 shiruquaan23 发表于 2014-3-20 11:33
这个与陀螺仪的焊接有关，你先这样子试着，用手拿着四轴飞机起飞，强制像一个方向偏一个小方向，如果有反 ...
现在是先调四轴的平衡性，是先调节Rool的PID参数先，还是先Pitch的参数先？？电机总是在摇摆不定 spark123 发表于 2014-3-20 12:02
现在是先调四轴的平衡性，是先调节Rool的PID参数先，还是先Pitch的参数先？？电机总是在摇摆不定 ...
建议你看“ 浅谈四轴PID调试心得” 这个帖子 蛮不错的 ，说得也很清楚！ 自己再挺一次，感觉这个是不是PID的问题 ，是不是有可能是角度算法的问题呢？？ shiruquaan23 发表于 2014-3-20 20:22
自己再挺一次，感觉这个是不是PID的问题 ，是不是有可能是角度算法的问题呢？？ ...
我也刚玩四轴，用MWC的飞控，看网上人家用默认参数就可以飞很好，我的就不行。现在一飞起来就很快向一侧侧飞，不知道怎么调。 NEVR 发表于 2014-3-21 08:23
我也刚玩四轴，用MWC的飞控，看网上人家用默认参数就可以飞很好，我的就不行。现在一飞起来就很快向一侧 ...
加大D 试试看 是不是调大P和D，减小I（甚至到0）？遥控器油门曲线调整有木有用？ 强烈建议串级pid，稳定性和操纵性兼备 NEVR 发表于 2014-3-21 11:32
是不是调大P和D，减小I（甚至到0）？遥控器油门曲线调整有木有用？
是的，我发现四轴的，I先为零的好！ mazhenyu 发表于 2014-3-23 21:42
强烈建议串级pid，稳定性和操纵性兼备
四轴飞行器 什么用串级PID呢，能否指点一二？ shiruquaan23 发表于 2014-3-24 09:13
四轴飞行器 什么用串级PID呢，能否指点一二？
同问串几PID shiruquaan23 发表于 2014-3-24 09:13
四轴飞行器 什么用串级PID呢，能否指点一二？
http://www.amobbs.com/thread-5568362-1-1.html
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