四轴飞行器操纵性能问题

shiruquaan23 · 发表于 2014-3-19 19:01:44

真的要疯了，调了好天，这个四轴的操纵性能一直没能得到改善，一发生角度变化就在那里摇摆着，神啊！请能给我个提示吧，改什么调啊.......

hxw1020 · 发表于 2014-3-19 19:08:56

先调水平平衡，然后操纵的话直接改某一个(横滚、俯仰或偏航)角的目标角度就行了~

shiruquaan23 · 发表于 2014-3-19 20:02:59

hxw1020 发表于 2014-3-19 19:08
先调水平平衡，然后操纵的话直接改某一个(横滚、俯仰或偏航)角的目标角度就行了~ ...

我明白，它确实可以向一个方向走了，但是需要平稳的时候不能稳下来，继续等神人回复....

shiruquaan23 · 发表于 2014-3-19 20:07:47

自己挺一下

spark123 · 发表于 2014-3-19 21:52:33

shiruquaan23 发表于 2014-3-19 20:02
我明白，它确实可以向一个方向走了，但是需要平稳的时候不能稳下来，继续等神人回复.... ...

我现在也在调四轴。有个问题想请教下你，我先说下我四轴的硬件情况：我板上的MPU6050传感器跟四个电机是成X型的，叶桨是一对正一对反，成交叉方向接，正叶桨的电机是顺时针转，反叶桨的电机的电机是逆时针转，软件我是参考是匿名四轴的,现在我是不明白这个代码怎么跟这几个电机相对应起来
moto1 = Rc_Get.THROTTLE - 1000 - PID_ROL.OUT - PID_PIT.OUT + PID_YAW.OUT;
moto2 = Rc_Get.THROTTLE - 1000 + PID_ROL.OUT - PID_PIT.OUT - PID_YAW.OUT;
moto3 = Rc_Get.THROTTLE - 1000 + PID_ROL.OUT + PID_PIT.OUT + PID_YAW.OUT;
moto4 = Rc_Get.THROTTLE - 1000 - PID_ROL.OUT + PID_PIT.OUT - PID_YAW.OUT;

spark123 · 发表于 2014-3-19 21:54:33

我设置了这个Rc_Get.THROTTLE值的油门，但四个电机总是不能平衡，摇摆不定的，都不知怎么下手了

shiruquaan23 · 发表于 2014-3-20 11:29:32

spark123 发表于 2014-3-19 21:54
我设置了这个Rc_Get.THROTTLE值的油门，但四个电机总是不能平衡，摇摆不定的，都不知怎么下手了 ...

可以尝试使用陀螺仪数据和欧拉角一起调PID参数

shiruquaan23 · 发表于 2014-3-20 11:33:55

spark123 发表于 2014-3-19 21:52
我现在也在调四轴。有个问题想请教下你，我先说下我四轴的硬件情况：我板上的MPU6050传感器跟四个电机是 ...

这个与陀螺仪的焊接有关，你先这样子试着，用手拿着四轴飞机起飞，强制像一个方向偏一个小方向，如果有反向力的话，就说明你得到的角度方向是对的！看你这个问题，应该是刚刚搞这个四轴吧！这还得你自己多看看MPU6050资料！

spark123 · 发表于 2014-3-20 11:59:49

shiruquaan23 发表于 2014-3-20 11:33
这个与陀螺仪的焊接有关，你先这样子试着，用手拿着四轴飞机起飞，强制像一个方向偏一个小方向，如果有反 ...

嗯！是刚玩这个的，现在已经确定电机的方向了，我是一个个电机这样试，电机向下时力变大，向上时力变小。

spark123 · 发表于 2014-3-20 12:02:58

shiruquaan23 发表于 2014-3-20 11:33
这个与陀螺仪的焊接有关，你先这样子试着，用手拿着四轴飞机起飞，强制像一个方向偏一个小方向，如果有反 ...

现在是先调四轴的平衡性，是先调节Rool的PID参数先，还是先Pitch的参数先？？电机总是在摇摆不定

shiruquaan23 · 发表于 2014-3-20 15:26:54

spark123 发表于 2014-3-20 12:02
现在是先调四轴的平衡性，是先调节Rool的PID参数先，还是先Pitch的参数先？？电机总是在摇摆不定 ...

建议你看“ 浅谈四轴PID调试心得 ” 这个帖子蛮不错的，说得也很清楚！

shiruquaan23 · 发表于 2014-3-20 20:22:19

自己再挺一次，感觉这个是不是PID的问题，是不是有可能是角度算法的问题呢？？

NEVR · 发表于 2014-3-21 08:23:03

shiruquaan23 发表于 2014-3-20 20:22
自己再挺一次，感觉这个是不是PID的问题，是不是有可能是角度算法的问题呢？？ ...

我也刚玩四轴，用MWC的飞控，看网上人家用默认参数就可以飞很好，我的就不行。现在一飞起来就很快向一侧侧飞，不知道怎么调。

shiruquaan23 · 发表于 2014-3-21 10:10:28

NEVR 发表于 2014-3-21 08:23
我也刚玩四轴，用MWC的飞控，看网上人家用默认参数就可以飞很好，我的就不行。现在一飞起来就很快向一侧 ...

加大D 试试看

NEVR · 发表于 2014-3-21 11:32:43

是不是调大P和D，减小I（甚至到0）？遥控器油门曲线调整有木有用？

mazhenyu · 发表于 2014-3-23 21:42:46

强烈建议串级pid，稳定性和操纵性兼备

shiruquaan23 · 发表于 2014-3-24 09:12:03

NEVR 发表于 2014-3-21 11:32
是不是调大P和D，减小I（甚至到0）？遥控器油门曲线调整有木有用？

是的，我发现四轴的，I先为零的好！

shiruquaan23 · 发表于 2014-3-24 09:13:42

mazhenyu 发表于 2014-3-23 21:42
强烈建议串级pid，稳定性和操纵性兼备

四轴飞行器什么用串级PID呢，能否指点一二？

vctor、南 · 发表于 2014-3-24 09:22:05

shiruquaan23 发表于 2014-3-24 09:13
四轴飞行器什么用串级PID呢，能否指点一二？

同问串几PID

mazhenyu · 发表于 2014-3-24 16:26:00

shiruquaan23 发表于 2014-3-24 09:13
四轴飞行器什么用串级PID呢，能否指点一二？

http://www.amobbs.com/thread-5568362-1-1.html

四轴飞行器 操纵性能 问题

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四轴飞行器操纵性能问题