四轴gps悬停讨论帖
开春了,可以在外面飞四轴了,准备在四轴上加装gps实现定点悬停功能,目前gps数据读取没问题,不过将gps数据用在控制四轴上还不太熟悉,希望有经验的朋友能指点一下,让我少走弯路,多谢{:lol:} 期待高手来指点 自顶一下,下了MWC的代码,简单看了一下,说一下他的思路(还没深入看的,可能有误):1.首先计算飞行器速度,用gps两次测量的数据做差,换成距离后除以单次测量的时间,这样就得到了实际速度(不直接用gps测出的速度,因为速度较低时,gps测量的速度误差较大,这是MWC代码里说的,实测也是如此)。2.根据gps数据计算飞行器当前位置与目标位置的距离和方向(或者说是东西方向的距离和南北方向的距离),然后通过这两个距离计算出期望速度(MWC代码里貌似就是将这两个距离乘以一个系数,然后做一下限幅)。3.现在已知实际速度和期望速度,然后经过pid控制器计算出pwm输出占空比的调整(这里存疑,我还需要再看一下)。大概就是如此,欢迎大神来指点。 GPS精度是米的级别哎,能用作悬停吗?可能还要靠辅助传感器 fenqingh 发表于 2014-4-13 16:10GPS精度是米的级别哎,能用作悬停吗?可能还要靠辅助传感器
gps高度测量差一点,可能要用气压计融合一下,不过气压计也很容易受到干扰 prow 发表于 2014-4-13 18:08
gps高度测量差一点,可能要用气压计融合一下,不过气压计也很容易受到干扰 ...
不只是这个问题,如果只有平衡控制,飞行器稍微有点倾斜就会往倾斜方向飞行. fenqingh 发表于 2014-4-13 23:26
不只是这个问题,如果只有平衡控制,飞行器稍微有点倾斜就会往倾斜方向飞行. ...
这个是肯定的啦,看过一些gps悬停的视频,都会晃晃悠悠的 悬停有难度 高大上!! mark。。。。。 IMU先解出个大概的速度,在和GPS融合,我觉得这样比较靠谱 定高也一样,GPS和气压速度太慢
页:
[1]