四轴gps悬停讨论帖

prow · 发表于 2014-3-2 15:35:28

开春了，可以在外面飞四轴了，准备在四轴上加装gps实现定点悬停功能，目前gps数据读取没问题，不过将gps数据用在控制四轴上还不太熟悉，希望有经验的朋友能指点一下，让我少走弯路，多谢

硬邦邦 · 发表于 2014-3-2 15:57:55

期待高手来指点

prow · 发表于 2014-3-5 19:57:48

自顶一下，下了MWC的代码，简单看了一下，说一下他的思路（还没深入看的，可能有误）：1.首先计算飞行器速度，用gps两次测量的数据做差，换成距离后除以单次测量的时间，这样就得到了实际速度（不直接用gps测出的速度，因为速度较低时，gps测量的速度误差较大，这是MWC代码里说的，实测也是如此）。2.根据gps数据计算飞行器当前位置与目标位置的距离和方向（或者说是东西方向的距离和南北方向的距离），然后通过这两个距离计算出期望速度（MWC代码里貌似就是将这两个距离乘以一个系数，然后做一下限幅）。3.现在已知实际速度和期望速度，然后经过pid控制器计算出pwm输出占空比的调整（这里存疑，我还需要再看一下）。大概就是如此，欢迎大神来指点。

fenqingh · 发表于 2014-4-13 16:10:29

GPS精度是米的级别哎,能用作悬停吗?可能还要靠辅助传感器

prow · 发表于 2014-4-13 18:08:33

fenqingh 发表于 2014-4-13 16:10
GPS精度是米的级别哎,能用作悬停吗?可能还要靠辅助传感器

gps高度测量差一点，可能要用气压计融合一下，不过气压计也很容易受到干扰

fenqingh · 发表于 2014-4-13 23:26:31

prow 发表于 2014-4-13 18:08
gps高度测量差一点，可能要用气压计融合一下，不过气压计也很容易受到干扰 ...

不只是这个问题,如果只有平衡控制,飞行器稍微有点倾斜就会往倾斜方向飞行.

prow · 发表于 2014-4-14 08:28:50

fenqingh 发表于 2014-4-13 23:26
不只是这个问题,如果只有平衡控制,飞行器稍微有点倾斜就会往倾斜方向飞行. ...

这个是肯定的啦，看过一些gps悬停的视频，都会晃晃悠悠的

fenqingh · 发表于 2014-4-18 15:55:15

悬停有难度

mclch4203 · 发表于 2014-4-18 16:09:10

高大上！！

yanglei920509 · 发表于 2014-4-22 11:12:54

mark。。。。。

xukkkkkk · 发表于 2014-6-13 15:46:58

IMU先解出个大概的速度，在和GPS融合，我觉得这样比较靠谱定高也一样，GPS和气压速度太慢

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