lc125253647 发表于 2014-3-1 18:43:07

四轴做了快一年了，什么时候能放飞？


我是去年4月底才开始学做四轴的，从什么都不懂开始慢慢学习。记得买回来STM32开发板，花了一个多星期才开始入门GPIO ，后来又买了陀螺仪6050，从头开始研究I2C通讯协议，慢慢也能读取到数据。。。一步一步参考论坛上的资料，滤波，融合，解算。。再到PID，说道PID，真是想屎的心都有了，一开始不管怎么给P ，太小了一点反应都没有，稍微大一点又经不起干扰（振荡发散）。。。后来到处请教别人，也慢慢领会了调节的方法，虽然现在可以稳定下来了，当油门推到快要起飞的时候。还是会有些1到2度左右的静偏差，后来怀疑是不是I给小了，于是慢慢调大，结果偏差不仅没有消除，结果又开始发散了。。。现在很是苦恼？不知道问题出在哪里？

没有发表视频连接的权限 ，只能拆开了，见谅。。。
http:/ {:lol:} /v.youku.com/v_show{:handshake:} /id_XNjc5NDI0OTE2.html

ZL_electric 发表于 2014-3-1 20:14:26

我沙发了没

ZL_electric 发表于 2014-3-1 20:15:04

你调的挺好的

wangjt1988 发表于 2014-3-1 20:39:44

pid和姿态解算比   还是姿态解算重要   特别是滤波性能姿态 实时性   我们调试过   有感觉   一个不好的姿态算法    看波形什么的看不出什么    但是怎么调pid都飞不好,姿态算法搞好了,pid就好调很多了   我们小四换机架了同一套pid参数都还能接着稳飞

lc125253647 发表于 2014-3-1 21:03:06

wangjt1988 发表于 2014-3-1 20:39
pid和姿态解算比   还是姿态解算重要   特别是滤波性能姿态 实时性   我们调试过   有感觉   一个不好 ...

我用的是论坛里面公开的四元数方法，不知道你是用的什么方法解算？

lc125253647 发表于 2014-3-1 21:03:46

ZL_electric 发表于 2014-3-1 20:15
你调的挺好的

还是有偏差存在啊……

china521 发表于 2014-3-2 00:17:26

不用I的

china521 发表于 2014-3-2 00:17:44

一般使用PD

lc125253647 发表于 2014-3-2 00:25:30

china521 发表于 2014-3-2 00:17
一般使用PD

我现在用的就是pd……不知道为什么还会有偏差！

china521 发表于 2014-3-2 00:33:11

lc125253647 发表于 2014-3-2 00:25
我现在用的就是pd……不知道为什么还会有偏差！

不明白你的静偏差什么意思的

lc125253647 发表于 2014-3-2 01:11:07

china521 发表于 2014-3-2 00:33
不明白你的静偏差什么意思的

就是始终存在在正负1度左右的偏差……停在那个位置回不去！

china521 发表于 2014-3-2 13:24:59

lc125253647 发表于 2014-3-2 01:11
就是始终存在在正负1度左右的偏差……停在那个位置回不去！

应该是姿态解散的问题吧

yue621 发表于 2014-3-2 14:00:29

支持~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

硬邦邦 发表于 2014-3-2 14:01:23

算法看了两天，没看明白，LZ能指导一下吗？

lc125253647 发表于 2014-3-2 17:07:22

硬邦邦 发表于 2014-3-2 14:01
算法看了两天，没看明白，LZ能指导一下吗？

滤波算法，姿态解算，pid算法……你指的哪个？

lc125253647 发表于 2014-3-2 17:10:16

china521 发表于 2014-3-2 13:24
应该是姿态解散的问题吧

我也怀疑是，看过论坛里有用互补滤波进行解算的，有用四元数的……我用的四元数解算的

tedeum 发表于 2014-3-3 12:57:17

貌似很稳啊。

lc125253647 发表于 2014-3-4 16:19:39

tedeum 发表于 2014-3-3 12:57
貌似很稳啊。

现在问题解决了，之前是积分环节有一点小问题，现在加了积分限幅，已经差不多了。。。

PANGKUN 发表于 2014-3-5 09:29:55

你的pid值取多少啊

lc125253647 发表于 2014-3-5 11:11:10

PANGKUN 发表于 2014-3-5 09:29
你的pid值取多少啊

p 4.0 I 10/10000 D 3.0

PANGKUN 发表于 2014-3-5 16:09:07

那么大，我的p才0.06，d 0.01，是不是太小了{:shocked:}

lc125253647 发表于 2014-3-5 22:25:27

PANGKUN 发表于 2014-3-5 16:09
那么大，我的p才0.06，d 0.01，是不是太小了

不同的电机，机架 参数差别很正常。。。

PANGKUN 发表于 2014-3-6 10:43:22

lc125253647 发表于 2014-3-5 22:25
不同的电机，机架 参数差别很正常。。。

恩恩，你的现在飞得怎么样了，发个链接呗

yirenonege 发表于 2014-3-6 12:45:15

lc125253647 发表于 2014-3-4 16:19
现在问题解决了，之前是积分环节有一点小问题，现在加了积分限幅，已经差不多了。。。 ...

网上有个广为流传的PID参考程序是有bug，不知是否参照过那个程序

00superman00 发表于 2014-3-6 22:02:07

需要坐标系变换吗？

lc125253647 发表于 2014-3-7 16:58:29

yirenonege 发表于 2014-3-6 12:45
网上有个广为流传的PID参考程序是有bug，不知是否参照过那个程序

我参照的MWC的PID，做了一下修改

lc125253647 发表于 2014-3-7 16:59:23

00superman00 发表于 2014-3-6 22:02
需要坐标系变换吗？

四元数里面的方向余弦 即使坐标变换。。

lc125253647 发表于 2014-3-7 17:00:50

PANGKUN 发表于 2014-3-6 10:43
恩恩，你的现在飞得怎么样了，发个链接呗

才调好参数只在绳子上飞过。。。以后找个时间试飞

PANGKUN 发表于 2014-3-8 12:23:07

lc125253647 发表于 2014-3-7 17:00
才调好参数只在绳子上飞过。。。以后找个时间试飞

恩恩！！！

PANGKUN 发表于 2014-3-13 00:49:52

lc125253647 发表于 2014-3-4 16:19
现在问题解决了，之前是积分环节有一点小问题，现在加了积分限幅，已经差不多了。。。 ...

你的积分限幅是多少度

熙gex 发表于 2014-3-13 09:27:25

楼主，求看一下程序，谢谢啦guanenxily@gmail.com

熙gex 发表于 2014-3-24 13:19:21

请问你的PID是怎么调整的？

lc125253647 发表于 2014-3-24 19:16:02

熙gex 发表于 2014-3-24 13:19
请问你的PID是怎么调整的？

先调节D 在2调节 P 和 I
页: [1]
查看完整版本: 四轴做了快一年了，什么时候能放飞？