四轴做了快一年了，什么时候能放飞？

lc125253647 · 发表于 2014-3-1 18:43:07

我是去年4月底才开始学做四轴的，从什么都不懂开始慢慢学习。记得买回来STM32开发板，花了一个多星期才开始入门GPIO ，后来又买了陀螺仪6050，从头开始研究I2C通讯协议，慢慢也能读取到数据。。。一步一步参考论坛上的资料，滤波，融合，解算。。再到PID，说道PID，真是想屎的心都有了，一开始不管怎么给P ，太小了一点反应都没有，稍微大一点又经不起干扰（振荡发散）。。。后来到处请教别人，也慢慢领会了调节的方法，虽然现在可以稳定下来了，当油门推到快要起飞的时候。还是会有些1到2度左右的静偏差，后来怀疑是不是I给小了，于是慢慢调大，结果偏差不仅没有消除，结果又开始发散了。。。现在很是苦恼？不知道问题出在哪里？

没有发表视频连接的权限，只能拆开了，见谅。。。
http:/

/v.youku.com/v_show

/id_XNjc5NDI0OTE2.html

ZL_electric · 发表于 2014-3-1 20:14:26

我沙发了没

ZL_electric · 发表于 2014-3-1 20:15:04

你调的挺好的

wangjt1988 · 发表于 2014-3-1 20:39:44

pid和姿态解算比还是姿态解算重要特别是滤波性能姿态实时性我们调试过有感觉一个不好的姿态算法看波形什么的看不出什么但是怎么调pid都飞不好,姿态算法搞好了,pid就好调很多了我们小四换机架了同一套pid参数都还能接着稳飞

lc125253647 · 发表于 2014-3-1 21:03:06

wangjt1988 发表于 2014-3-1 20:39
pid和姿态解算比还是姿态解算重要特别是滤波性能姿态实时性我们调试过有感觉一个不好 ...

我用的是论坛里面公开的四元数方法，不知道你是用的什么方法解算？

lc125253647 · 发表于 2014-3-1 21:03:46

ZL_electric 发表于 2014-3-1 20:15
你调的挺好的

还是有偏差存在啊……

china521 · 发表于 2014-3-2 00:17:26

不用I的

china521 · 发表于 2014-3-2 00:17:44

一般使用PD

lc125253647 · 发表于 2014-3-2 00:25:30

china521 发表于 2014-3-2 00:17
一般使用PD

我现在用的就是pd……不知道为什么还会有偏差！

china521 · 发表于 2014-3-2 00:33:11

lc125253647 发表于 2014-3-2 00:25
我现在用的就是pd……不知道为什么还会有偏差！

不明白你的静偏差什么意思的

lc125253647 · 发表于 2014-3-2 01:11:07

china521 发表于 2014-3-2 00:33
不明白你的静偏差什么意思的

就是始终存在在正负1度左右的偏差……停在那个位置回不去！

china521 · 发表于 2014-3-2 13:24:59

lc125253647 发表于 2014-3-2 01:11
就是始终存在在正负1度左右的偏差……停在那个位置回不去！

应该是姿态解散的问题吧

yue621 · 发表于 2014-3-2 14:00:29

支持~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

硬邦邦 · 发表于 2014-3-2 14:01:23

算法看了两天，没看明白，LZ能指导一下吗？

lc125253647 · 发表于 2014-3-2 17:07:22

硬邦邦发表于 2014-3-2 14:01
算法看了两天，没看明白，LZ能指导一下吗？

滤波算法，姿态解算，pid算法……你指的哪个？

lc125253647 · 发表于 2014-3-2 17:10:16

china521 发表于 2014-3-2 13:24
应该是姿态解散的问题吧

我也怀疑是，看过论坛里有用互补滤波进行解算的，有用四元数的……我用的四元数解算的

tedeum · 发表于 2014-3-3 12:57:17

貌似很稳啊。

lc125253647 · 发表于 2014-3-4 16:19:39

tedeum 发表于 2014-3-3 12:57
貌似很稳啊。

现在问题解决了，之前是积分环节有一点小问题，现在加了积分限幅，已经差不多了。。。

PANGKUN · 发表于 2014-3-5 09:29:55

你的pid值取多少啊

lc125253647 · 发表于 2014-3-5 11:11:10

PANGKUN 发表于 2014-3-5 09:29
你的pid值取多少啊

p 4.0 I 10/10000 D 3.0

PANGKUN · 发表于 2014-3-5 16:09:07

那么大，我的p才0.06，d 0.01，是不是太小了

lc125253647 · 发表于 2014-3-5 22:25:27

PANGKUN 发表于 2014-3-5 16:09
那么大，我的p才0.06，d 0.01，是不是太小了

不同的电机，机架参数差别很正常。。。

PANGKUN · 发表于 2014-3-6 10:43:22

lc125253647 发表于 2014-3-5 22:25
不同的电机，机架参数差别很正常。。。

恩恩，你的现在飞得怎么样了，发个链接呗

yirenonege · 发表于 2014-3-6 12:45:15

lc125253647 发表于 2014-3-4 16:19
现在问题解决了，之前是积分环节有一点小问题，现在加了积分限幅，已经差不多了。。。 ...

网上有个广为流传的PID参考程序是有bug，不知是否参照过那个程序

00superman00 · 发表于 2014-3-6 22:02:07

需要坐标系变换吗？

lc125253647 · 发表于 2014-3-7 16:58:29

yirenonege 发表于 2014-3-6 12:45
网上有个广为流传的PID参考程序是有bug，不知是否参照过那个程序

我参照的MWC的PID，做了一下修改

lc125253647 · 发表于 2014-3-7 16:59:23

00superman00 发表于 2014-3-6 22:02
需要坐标系变换吗？

四元数里面的方向余弦即使坐标变换。。

lc125253647 · 发表于 2014-3-7 17:00:50

PANGKUN 发表于 2014-3-6 10:43
恩恩，你的现在飞得怎么样了，发个链接呗

才调好参数只在绳子上飞过。。。以后找个时间试飞

PANGKUN · 发表于 2014-3-8 12:23:07

lc125253647 发表于 2014-3-7 17:00
才调好参数只在绳子上飞过。。。以后找个时间试飞

恩恩！！！

PANGKUN · 发表于 2014-3-13 00:49:52

lc125253647 发表于 2014-3-4 16:19
现在问题解决了，之前是积分环节有一点小问题，现在加了积分限幅，已经差不多了。。。 ...

你的积分限幅是多少度

熙gex · 发表于 2014-3-13 09:27:25

楼主，求看一下程序，谢谢啦guanenxily@gmail.com

熙gex · 发表于 2014-3-24 13:19:21

请问你的PID是怎么调整的？

lc125253647 · 发表于 2014-3-24 19:16:02

熙gex 发表于 2014-3-24 13:19
请问你的PID是怎么调整的？

先调节D 在2调节 P 和 I

四轴做了快一年了，什么时候能放飞？

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